<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<?xml-stylesheet type="text/xsl" href="/posts/rss.xsl"?>
<rss version="2.0">
<channel>

<title>https://electrify.loxblog.com</title>
<link>https://electrify.loxblog.com</link>
<description></description>
<language>fa-ir</language>
<generator>loxblog.com</generator>
<copyright>loxblog.com</copyright>


<item>
<title>جدول استاندارد پیچ</title>
<link>https://electrify.loxblog.com/جدول-استاندارد-پیچ</link>
<guid>https://electrify.loxblog.com/جدول-استاندارد-پیچ</guid>

<description><![CDATA[
&nbsp;
جدول استاندارد پیچ
&nbsp;
&nbsp;





Basic Fastener (External) Thread


Tolerance


Major Diameter


Pitch Diameter


Minor Diameter




Designation


Class 


Max 


Min 


Max 


Min 


Max.


Min.




M1.6 &times; 0.35 


6g


1.581


1.496


1.354


1.291


1.202 


1.075 




M1.6 &times; 0.35 


4g6g


1.581


1.496


1.354


1.314


1.202 


1.098 




M2 &times; 0.4 


6g


1.981


1.886


1.721


1.654


1.548 


1.408 




M2 &times; 0.4 


4g6g


1.981


1.886


1.721


1.679


1.548 


1.433 




M2.5 &times; 0.45 


6g


2.480


2.380


2.188


2.117


1.993 


1.840 




M2.5 &times; 0.45 


4g6g


2.480


2.380


2.188


2.143


1.993 


1.866 




M3 &times; 0.5 


6g


2.980


2.874


2.655


2.580


2.439 


2.272 




M3 &times; 0.5 


4g6g


2.980


2.874


2.655


2.607


2.439 


2.299 




M3.5 &times; 0.6 


6g


3.479


3.354


3.089


3.004


2.829 


2.635 




M3.5 &times; 0.6 


4g6g


3.479


3.354


3.089


3.036


2.829 


2.667 




M4 &times; 0.7 


6g


3.978


3.838


3.523


3.433


3.220 


3.002 




M4 &times; 0.7 


4g6g


3.978


3.838


3.523


3.467


3.220 


3.036 




M5 &times; 0.8 


6g


4.976


4.826


4.456


4.361


4.110 


3.869 




M5 &times; 0.8 


4g6g


4.976


4.826


4.456


4.396


4.110 


3.904 




M6 &times; 1 


6g


5.974


5.794


5.324


5.212


4.891 


4.596 




M6 &times; 1 


4g6g


5.974


5.794


5.324


5.253


4.891 


4.637 




M8 &times; 1.25 


6g


7.972


7.760


7.160


7.042


6.619 


6.272 




M8 &times; 1.25 


4g6g


7.972


7.760


7.160


7.085


6.619 


6.315 




M8 &times; 1 


6g


7.974


7.794


7.324


7.212


6.891 


6.596 




M8 &times; 1 


4g6g


7.974


7.794


7.324


7.253


6.891 


6.637 




M10 &times; 1.5 


6g


9.968


9.732


8.994


8.862


8.344 


7.938 




M10 &times; 1.5 


4g6g


9.968


9.732


8.994


8.909


8.344 


7.985 




M10 &times; 1.25 


6g


9.972


9.760


9.160


9.042


8.619 


8.272 




M10 &times; 1.25 


4g6g


9.972


9.760


9.160


9.085


8.619 


8.315 




M10 &times; 0.75 


6g


9.978


9.838


9.491


9.391


9.166 


8.929 




M10 &times; 0.75 


4g6g


9.978


9.838


9.491


9.428


9.166 


8.966 




M12 &times; 1.75 


6g


11.966


11.701


10.829


10.679


10.072 


9.601 




M12 &times; 1.75 


4g6g


11.966


11.701


10.829


10.734


10.072 


9.656 




M12 &times; 1.5 


6g


11.968


11.732


10.994


10.854


10.344 


9.930 




M12 &times; 1.25 


6g


11.972


11.760


11.160


11.028


10.619 


10.258 




M12 &times; 1.25 


4g6g


11.972


11.760


11.160


11.075


10.619 


10.305 




M12 &times; 1 


6g


11.974


11.794


11.324


11.206


10.891 


10.590 




M12 &times; 1 


4g6g


11.974


11.794


11.324


11.249


10.891 


10.633 




M14 &times; 2 


6g


13.962


13.682


12.663


12.503


11.797 


11.271 




M14 &times; 2 


4g6g


13.962


13.682


12.663


12.563


11.797 


11.331 




M14 &times; 1.5 


6g


13.968


13.732


12.994


12.854


12.344 


11.930 




M14 &times; 1.5 


4g6g


13.968


13.732


12.994


12.904


12.344 


11.980 




M15 &times; 1 


6g


14.974


14.794


14.324


14.206


13.891 


13.590 




M15 &times; 1 


4g6g


14.974


14.794


14.324


14.249


13.891 


13.633 




M16 &times; 2 


6g


15.962


15.682


14.663


14.503


13.797 


13.271 




M16 &times; 2 


4g6g


15.962


15.682


14.663


14.563


13.797 


13.331 




M16 &times; 1.5 


6g


15.968


15.732


14.994


14.854


14.344 


13.930 




M16 &times; 1.5 


4g6g


15.968


15.732


14.994


14.904


14.344 


13.980 




M17 &times; 1 


6g


16.974


16.794


16.324


16.206


15.891 


15.590 




M17 &times; 1 


4g6g


16.974


16.794


16.324


16.249


15.891 


15.633 




M18 &times; 1.5 


6g


17.968


17.732


16.994


16.854


16.344 


15.930 




M18 &times; 1.5 


4g6g


17.968


17.732


16.994


16.904


16.344 


15.980 





&nbsp;]]></description>

<pubDate>Fri, 26 Jun 2026 14:06:12 +0330</pubDate>
</item>


<item>
<title>مقدمه ای بر رباتیک</title>
<link>https://electrify.loxblog.com/مقدمه-ای-بر-رباتیک</link>
<guid>https://electrify.loxblog.com/مقدمه-ای-بر-رباتیک</guid>

<description><![CDATA[
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; مقدمه ای بر رباتیک

-1مقدمه
&nbsp;&nbsp;&nbsp; اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.
رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- تعریف ربات
&nbsp;&nbsp;&nbsp; دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- تعریفــی که توسطConcise Oxford Dic.&nbsp; صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3- دسته بندی رباتها
&nbsp;&nbsp;&nbsp; رباتها در سطوح مختلف دو خاصیت مشخص را دارا می باشند :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- تنوع در عملکرد
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- قابلیت تطبیق خودکار با محیط
به منظور دسته بندی رباتها لازم است که قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف آنــــــها باشیم. سه
&nbsp;دسته بندی مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندی اتحادیــــــه رباتهای ژاپنی، دسته بندی
&nbsp;مؤسسه رباتیک آمریکا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی.[9]
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp; لطفا به ادامه مطلب بروید
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; مقدمه ای بر رباتیک

-1مقدمه
&nbsp;&nbsp;&nbsp; اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.
رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- تعریف ربات
&nbsp;&nbsp;&nbsp; دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- تعریفــی که توسطConcise Oxford Dic.&nbsp; صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3- دسته بندی رباتها
&nbsp;&nbsp;&nbsp; رباتها در سطوح مختلف دو خاصیت مشخص را دارا می باشند :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- تنوع در عملکرد
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- قابلیت تطبیق خودکار با محیط
به منظور دسته بندی رباتها لازم است که قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف آنــــــها باشیم. سه
&nbsp;دسته بندی مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندی اتحادیــــــه رباتهای ژاپنی، دسته بندی
&nbsp;مؤسسه رباتیک آمریکا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی.[9]
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp; 1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی
&nbsp;&nbsp;&nbsp; انجمن رباتهای صنعتی ژاپن، رباتها را به شش گروه زیر تقسیم می کند :
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند : وسیله ای است که دارای درجات آزادی متعدد بوده و توسط عامل انسانی کار می کند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- ربات با ترکیبات ثابت : این دسته رباتها با ترکیبات ثابت طراحی می شوند. در این حالت یک دست مکانیکی کارهای مکانیکی را با قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییر نیست.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3- ربات با ترکیبات متغیر : یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را با قدمهای متوالی و با ترتیب تعریف شده، انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4- ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتدای امر به صورت دستی با هدایت یا کنترل ربات کاری را که باید انجام شود، انجام می دهد و ربات مراحل انجام وظیفه را در حافظه ضبط می کند. هر وقت که لازم باشد، می توان اطلاعات ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظیفه درخواست شده را بصورت خودکار انجام می دهد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 5- ربات با کنترل عددی : اپراتور وظیفه ربات را توسط یک برنامه کامپیوتری به او تفهیم می نماید و نیازی به هدایت دستی ربات نیست. درواقع ربات با کنترل عددی، رباتی است که با برنامه کامپیوتری کار می کند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 6- ربات باهوش : این ربات درک از محیط و استعداد انجام کار با توجه به تغییر در شرایط و محدوده عمل کار را دارد.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا
&nbsp;&nbsp;&nbsp; انستیتوی رباتیک آمریکا تنها موارد 3 و 4 و 5 و 6 را به عنوان ربات پذیرفته است.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی
&nbsp;&nbsp;&nbsp; مؤسسه ربات صنعتی فرانسوی، رباتها را به شکل زیر تقسیم کرده است :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; نوع A : دستگاهی که توسط دست یا از راه دور کنترل می شود (مورد 1 طبقه بندی قبل).
&nbsp;&nbsp;&nbsp; نوع B : وسیلة حمل کننده خودکار با یک سیکل محاسبه شده از قبل (موارد 2 و 3 طبقه بندی قبل).
&nbsp;&nbsp;&nbsp; نوع C : دستگاهی قابل برنامه ریزی و با توانایی خود کنترل (موارد 4 و 5 طبقه بندی قبل).
&nbsp;&nbsp; &nbsp;نوع D : دستگاهی که قادر است اطلاعات معینی از محیط را بدست بیاورد و به عنوان ربات باهوش معروف است (مورد 6 طبقه بندی قبل).
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4- اجزاء اصلی یک ربات
&nbsp;&nbsp;&nbsp; مهندسی ربات، مهندسیهای نرم افزار، سخت افزار، برق و مکانیک را در خدمت خود گرفته است. بعضی مواقع این علوم به حد کافی پیچیده می باشند. همچنانکه در شکل 2-2 مشاهده می شود هر ربات دارای 5 مؤلفه به شرح ذیل می باشد [9]و[15]:
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-4- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; بازوی مکانیکی شامل چندین واصل است که با مفصلها به هم وصل می شوند. این واصلها در جهات مختلف در فضای کاری قادر به حرکت می باشند. حرکت یک مفصل بخصوص باعث حرکت یک یا چند واصل می شود. عامل تحریک مفصل می تواند مستقیماً یا از طریق بعضی انتقالات مکانیکی بر واصل بعدی متصل شود. به واصل نهایی بازوی مکانیکی وسیله کاری ربات وصل شده است که به آن عامل نهایی می گویند. هر یک از مفصلهای ربات یک محور مفصل دارند که واصل حول آن می چرخد. هر محور مفصل یک درجه آزادی(D.O.F.) تعریف می کند. بیشتر رباتها دارای 6 درجه آزادی می باشند به عبارت دیگر دارای 6 مفصل، بمنظور حرکت در 6 جهت. اولین سه مفصل ربات به عنوان محورهای اصلی شناخته می شوند. بطورکلی صرفنظر از جزئیات، محورهایی که برای محاسبه موقعیت
&nbsp;
شکل 2 : مؤلفه های یک ربات
&nbsp;
و استقرار مچ استفاده می شونــد، محورهای اصلی ربات هستند. محورهای مفصلهای باقیمانده جهت قرار گرفتن دست ربات را مشخص می کنند، ولذا محورهای فرعی&nbsp; نامیده می شوند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; دو نوع مفصل اصلی به صورت گسترده در صنعت رباتها بکار گرفته می شود. مفصل دورانی که نمایش دهنده حرکت چرخشی حول یک محور است و مفصل انتقالی یا لغزشی که نمایش دهنده حرکت خطی در طول یک محور است
&nbsp;&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-4- سنسورها
&nbsp;&nbsp;&nbsp; برای کنترل صحیح بازوی مکانیکی بایستی وضعیت هر مفصل شناخته شده باشد. منظور از وضعیت، موقعیت مفصل، سرعت و شتاب می باشد. بنابراین در مفصلها بایستی سنسورهایی جهت دید مفصلها و وصلها جهت تعیین موقعیت، گشتاور، سرعت، شتاب، و ... نصب شود، تا وضعیت مفصلها به کنترلر ابلاغ شود. خواندن اطلاعات سنسور، یا در اتمام حرکت یا در حین حرکت انجام می گیرد و با ارسال اطلاعات آنی سنسورها به کنترلر، کنترل صحیح و واقعی سیستم مکانیکی انجام می شود. این اطلاعات سنسوری، دیجیتال یا آنالوگ و یا ترکیبی می باشند.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3-4- کنترلر
&nbsp;&nbsp;&nbsp; بخشی است که به بازوی مکانیکی، هوش انجام کار را می دهد. کنترلر معمولاً از بخشهای ذیل تشکیل می شود :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- واحدی که اجازه می دهد ربات از طریق سنسورها با محیط بیرون ارتباط داشته باشد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- حافظه جهت ذخیره داده هایی که مختصات را تعریف می کنند تا بازو با توجه به این مختصات حرکت کند (برنامه).
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3- واحدی که داده ذخیره شده در حافظه را تغییر می دهد و سپس داده را برای ارتباط دادن با مؤلفه های دیگر کنترل بکار می برد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4- حرکت مؤلفه هــای بخصوصی در نقاط معینــی مقدار دهی اولیه شده و در نقطه بخصوص
دیگری پایان می یابند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 5- واحــد محاسباتی که محاسبــات لازم برای کنترلـر را انجام می دهد. به عبارت دیگر، برای
انجام صحیح اعمال بایست یک سری محاسبات جهت مشخص کردن مسیر، سرعت و موقعیت بازوی مکانیکی انجام شود.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 6- واسطی جهت بدست آوردن داده ها (مختصات هر مفصل، اطلاعاتی از سیستم بینایی و ...) و واسطی جهت اعمال سیگنالهای کنترل به محرک مفصلها.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 7- واسطی جهت انتقال اطلاعات کنترلر به واحد تبدیل توان، به طوری که محرک های مفصلها باعث بشوند که مفصلها به صورت مطلوب حرکت کنند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 8- واسط به تجهیزات دیگر، بطوری که کنترلر ربات با واحدهای خارجی یا ابزارهای کنترل دیگر، ارتباط داشته باشد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 9- وسایل و تجهیزات لازم جهت آموزش ربات.
کنترلرهای رباتها کلاً به 5 دسته تقسیم بندی می شوند :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- کنترل با قدم ساده(Simple Step Sequencer)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- سیستم منطقی پنوماتیکی(Pneumatic Logic System)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3- کنترلر با قدمهای الکترونیکی (Electronic Sequencer)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4- میکرو کامپیوتر (Micro Computer)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 5- مینی کامپیوتر (Mini Computer)
سه کنترلر اول در رباتهای کم هزینه به کار برده می شوند. بیشتر کنترلرهای امروزی براساس میکروکامپیوترهای معمولی می باشند و سیستم کنترل براساس مینی کامپیوتر زیاد رایج نمی باشد، چرا که نسبت به میکروکامپیوترها هزینه بالاتری دارند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4-4- واحد تبدیل توان
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این واحد سیگنالهای کنترلر را گرفته و به یک سیگنال در سطح توان محرک ها و موتورها، جهت حرکت، تبدیــل می کند. این واحــد شامل تقویت کننده هـای توان الکترونیکی برای رباتهای الکتریکی و شیرهای کنترلی و راه اندازهای هیدرولیکی برای رباتهای هیدرولیکی می باشد.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 5-4- محرک مفاصل
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این وسائـل تحت یک ســری شرایط کنتـــرل شده و دقیــق توان لازم را جهت مفصلها فراهم می آورند. این توان می تواند الکتریکی، هیدرولیکی یا پنوماتیکی باشد. پس به طور خلاصه یک ربات دارای مؤلفه های؛ اسکلت ساختاری، سیستم تحریک کننده مفصلها، سیستم سنسوری، کنترلر، سیستم تغییر سیگنال (تغییر سیگنال آنالوگ به دیجیتال و بالعکس، تقویت سیگنال، فیلتر کردن سیگنال و ...) می باشد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; در شکل 3 سلسله مراتب ساختاری یک ربات متحرک را مشاهده می کنید. هر ماجول در شکل قابل تجزیه به زیر سیستم هایی می باشد. هم اینک رباتها با مفصلهای متحرک به خاطر سادگی ساخت و سرعت عمل و نزدیکی آن به قابلیت انعطاف بازوی انسان، در صنعت به طور وسیع استفاده می شوند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 5- طبقه بندی رباتها
&nbsp;&nbsp;&nbsp; تا بحال طرح های زیادی در طبقه بندی رباتها ارائه شده است که بیشتر آنها به بعضی جوانب رفتاری یا فیزیکی ربات توجه داشته اند. ولی طبقه بندی استانداردی در مورد ربات وجود ندارد. با طبقه بندی رباتها می توان مشخصه های آنها را با هم مقایسه کرد و برای یک کاربرد بخصوص، ربات مناسب را انتخاب کرد.[9،11و21]
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-5- طبقه بندی رباتها از نقطه نظر کاربرد
&nbsp;&nbsp;&nbsp; از نقطه نظر کاربرد، رباتها را می توان به سه دسته تقسیم کرد :
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-1-5- رباتهای صنعتی
&nbsp;&nbsp;&nbsp; بسیاری از رباتها قادر به انجام عملیات لازم برای تولیدات صنعتی می باشند. رباتهای جوشکار، رنگ پاش، مونتاژ کننده و غیره، رباتهایی می باشند که در صنعت کاربرد فراوانی دارند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp; 2-1-5- رباتهای شخصی و علمی
&nbsp;&nbsp;&nbsp; بیشتر رباتهای علمی قابلیتهای بهتری نسبت به رباتهای صنعتی دارند. این گونه رباتها در تعداد کم ساخته می شوند و هدف اصلی بهره برداری علمی از آنهاست. این گونه رباتها بیشتر در زمینه تحقیق در هوش مصنوعی ساخته می شوند و کنترلر بخصوصی ندارند و یک کامپیوتر از طریق زبانهــای برنامه نویســـی سطح بالا کنترلــر آنها می باشد. معمولاً به خاطر سرعت و دقت کم، قیمت کمتری دارند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3-1-5- رباتهای نظامی
&nbsp;&nbsp; این رباتها دارای مواد منفجره و سلاح های گردان می باشند و با محیط خود از طریق سنسور ارتباط برقرار می کنند. همچنین این رباتها قادر به ارتباط برقرار کردن با اپراتور انسان و دیگر سیستم ها می باشند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-5- طبقه بند از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسلهای ربات
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این تقسیم بندی ها در حقیقت متکی به اصول سیستمهای کنترلی رباتهاست و بصورت زیر نامگذاری شده اند :
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-2-5- نسل اول
&nbsp;&nbsp;&nbsp; در اولین نسل، کنترل فقط در یک سری نقاط توقف انجام می گیرد. اینگونه کنترل به کنترل حلقه باز معروف می باشد. این نوع رباتها محدود به انجام حرکات کوچک (حرکت دادن قطعه ای از یک نقطه به نقطه دیگر) می باشند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-2-5- نسل دوم
&nbsp;&nbsp;&nbsp; ساختار کنترلی این نسل همان ساختار حلقه باز می باشد ولی بعوض یک سری کلیدهای کنترلی، حرکات کنترلی توسط یک سری عدد که در حافظه سیستم ضبط شده اند، انجام می گیرد. بعضی رباتهای امروزی جزو همین نسل می باشند که به نسل اول کلی قابلیت و توان کامپیوتری اضافه کرده اند و تنها کار هوشمند آنها یادگیری یک سری از عملیات برای بازوی مکانیکی می باشد که توسط اپراتور انسان و به کمک جعبه کنترل انجام می گیرد. این رباتها قابلیت نشان دادن عکس العمل در برابر حوادث پیش بینی نشده را ندارند. به عبارت دیگر، بخش کنترلر در نسل اول مکانیکی و در این نسل الکترونیکی می باشد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; برای این رباتها بایستی محیط کارخانه با دقت هر چه تمامتر مناسب آنها وفق داده شود، قطعات با دقت زیاد در موقعیت مناسب خود قرار گیرند و روابط بین ماشینها به دقت معین شوند. بیشتر کاربرد اینگونه رباتها در کاربردهای جوشکاری و رنگ پاشی می باشد. شکل 4-2 شماتیک کنترل نسل اول و دوم را نشان می دهد.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3-2-5- نسل سوم
&nbsp;&nbsp;&nbsp; از اختراع نسل سوم رباتها 15 تا 20 سال می گذرد. سیستم کنترلی این نسل به کنترل حلقه بسته معروف می باشد. در این نسل، کنترلر ربات یا یک کامپیوتر می باشد و یا یک پروسسور ارزان قیمت می باشد که به آن اضافه شده است. بدین ترتیب رباتهای نسل دوم دارای قابلیتهای زیادتری شده و نسل سوم بوجود آمده است. با اضافه شدن قدرت محاسبات کامپیوتری، محاسبات لازم برای کنترل حرکت هر درجه ازادی جهت انجام حرکت صاف عامل نهایی در طول مسیر تعیین شده، بصورت بلادرنگ انجام می گیرد. وضعیت محیط اطراف از طریق سنسورهای نیرو و گشتاور اخذ شده و در کنترل بکار گرفته&nbsp;&nbsp; می شود. با حضور سنسورهای متفاوت، چندین ربات می توانند بی هیچ مشکلی کارهای متفاوتی را انجام دهند. برنامه ریزی اینگونه رباتها به کمک یک سری زبانهای سطح بالا انجام می گیرد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; شماتیک کل این سیستمها را در شکل 5-2 مشاهده می کنید. کاربردهای این نسل جوشکاری نقطه ای، رنگ پاشی، مونتاژ می باشند.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4-2-5- نسل چهارم
&nbsp;&nbsp;&nbsp; نسل چهارم رباتها در چند سال اخیر معرفی شده است ولی پتانسیل کامل کاری آنها به زودی محقق نمی شود. در این نسل، رباتها دارای هوش مصنوعی بوده و ادراکاتی بیشتر از نسل سوم مانند قدرت تصمیم گیری و تشخیص طرح و ابعاد قطعه و همچنین تکمیل و تصحیح حرکات در عملیات مختلف را دارا می باشند. قدرت بینایی، مشابه سازی از تأثیرات محیطی به صورت دیجیتال و استفاده از سنسورها از ویژگیهای این نسل از رباتها است. در این رباتها، چندین پروسسور وجود دارند که هر یک بصورت آسنکرون یک سری عملکرد بخصوص را انجام می دهند و یک کامپیوتر ناظر، مسئول هماهنگی و نظارت بر این پروسسورها بوده و عملکردهای سطح بالا را برای آنها مهیا می کند. هر پروسسور سیگنالهای سنسوری داخلی (موقعیت، سرعت و جهت) را دریافت می کند، بخشی از کنترل کننده سرو سیستم می باشد. کامپیوتر ناظر بر پروسسورها، محاسبات هماهنگ کننده بین عملیات پروسسورها را انجام می دهد و با سنسورهای خارجی و تجهیزات و کامپیوترهای دیگر ارتباط دارد و برنامه های متنوع را اجرا می کند. هدف اصلی در این نسل طراحی پردازش سلسله مراتبی توزیعی می باشد که قابلیت انعطاف را بالا برده و بسادگی تغییرات را فراهم می کند. در این نسل سنسورها در نهایت باهوشی پیرامون خود را احساس کرده و با استفاده از مفاهیم هوش مصنوعی و با زیرکی هر چه تمامتر و با وجود کمترین اطلاعات، کار خود را بنحو احسن انجام می دهند. شکل 6-2 شماتیک کنترل این نسل را نمایش می دهد.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3-5- طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها
&nbsp;&nbsp;&nbsp; هر محور حرکت دارای یک کارانداز می باشد که سیگنالهای الکتریکی کامپیوتر را به حرکات مکانیکی تبدیل می کند. در بیشتر رباتهای تحت کنترل کامپیوتر، محورهای حرکت تحت سیستم های حلقه بسته کنترل می شوند. سیگنال برگشتی با مقدار واقعی مقایسه شده و تصمیم گیری مناسب برای رفع میزان خطا انجام می گیرد تأمین کننده های محرک مفصلها عبارتند از : نیروی الکتریکی، نیروی هیدرولیکی و نیروی پنوماتیکی.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-3-5- سیستمهای الکتریکی
&nbsp;&nbsp;&nbsp; سیستمهای انرژی الکتریکی یکی از انواع سیستمهای تأمین نیروی محرکه ربات می باشد. یکی از مزیتهای این سیستم ها ایجاد نیرو و افزایش آن به نرمی و با سرعت کم و کاهش آن به نرمی و بدون هیچگونه شوک می باشد. سیستمهای الکتریکی برای جوشکاری با قوس الکتریکی، جوشکاری نقطه ای، حمل مواد و سوراخ کاری در خط تولید مورد استفاده قرار می گیرند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; موتورهــای الکتریکی می تواننــد با جریان مستقیم و جریان متناوب مورد استفاده قرار گیرند.
البته هر کدام از محدودیتها و استفاده های خاص خود را دارا می باشد. قصد نداریم که کارکرد تک تک آنها را شرح دهیم و توضیح مختصری درباره موتورهایی که بیشتر در رباتها استفاده می شوند، خواهیم داشت.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-1-3-5- موتورهایDC&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; موتورهایDC&nbsp; بشکلهای سری، شنت (موازی) و ترکیبی (کمپوند) وجود دارند. کنترل کردن سرعت موتورهایDC می تواند با تنظیم ولتاژ یا جریان و یا هر دو صورت گیرد. جهت حرکت آنها به راحتی با معکوس کردن قطبها و جهت جریان اعمالی، معکوس می شود. مقاومتهای متغیر نیز می توانند برای کنترل سرعت موتورهایDC &nbsp;مورد استفاده قرار گیرند. مقاومت بصورت سری با سیم پیچها بسته می شود و با تنظیم آن ولتاژ مورد نیاز موتور کاهش یا افزایش می یابد.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-1-3-5- مقایسه موتورهای DC
&nbsp;&nbsp;&nbsp; برای اینکه بتوان دریافت که در چه مواقعی از کدام موتور DC باید استفاده نمود. می بایستی مشخصه های آنها را با هم مقایسه کرد. برای مقایسه کافی است که به مشخصه های گشتاور و سرعت نوع موتورها توجه کنیم، (نمودار 1). اگر موتورهای مختلف DC، با توان اسمی یکسان را با هم مقایسه کنیم. در این صورت تمامی مشخصه ها در یک نقطه تلاقی خواهند داشت و این نقطه مربوط به مقادیر اسمی مشترک می باشد. با توجه به محدوده تغییرات باری که باید توسط موتور بچرخد، می توان موتور مناسبی را انتخاب نمود.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;
5-3-1-3- موتورهای AC
&nbsp;&nbsp;&nbsp; موتورهای AC برای راه اندازی کمپرسورهای هوا یا پمپ های هیدرولیکی و دیگر تجهیزات صنعتی مورد استفاده قرار می گیرند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4-1-3-5- مزایا و معایب سیستمهای الکتریکی
&nbsp;&nbsp; موتورهای الکتریکی رایجترین کاراندازهای به کار رفته برای بازوهای مکانیکی ماهر هستند.
زیرا :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- براحتی با یک کامپیوتر و یا یک ریز پردازنده قابل کنترل می باشند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- براحتی جهت حرکتشان را می توان معکوس کرد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3- تنظیم میزان حرکت و سرعت با سهولت صورت می گیرد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4- قابلیت تکرار بالاتری دارند.
اما نسبت توان به وزن در این موتورها به بزرگی سیستمهای هیدرولیکی و پنوماتیکی نیست.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-3-5- سیستمهای هیدرولیکی
&nbsp;&nbsp;&nbsp; هیدرولیک شکلی از انتقال نیرو با موارد استعمال گوناگون است. ریشه لغت "هیدرولیک" یونانی است و تقریباً به معنی "چیزی که از آب استفاده می کنند" و یا دقیقاً به معنای "آب و لوله ها" می باشد. از مواقعی که یکسانی رفتار آب با سیالات دیگر محقق گشت کلمه هیدرولیک چنین معنی شده است : "علم رفتار فیزیکی سیالات". اما در مهندسی تعریف مذکور بدین صورت است: "استفاده از سیالات برای تبدیل و انتقال انــرژی". روغن بنــا بر خواص بهتر (مقاوم در برابر فساد، دارای خواص لغزندگی، نرمی و غیره). بعنوان سیال در سیستم ربات مورد استفاده قرار می گیرد. تقریباً 45% رباتهای صنعتی مورد استعمال امروزه بوسیله نیروی هیدرولیکی کار می کنند. سیستمهای هیدرولیکی در جوشکاری قوس الکتریکی، جوشکاری نقطه ای، ریخته گری و رنگرزی مورد استفاده قرار می گیرند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-2-3-5- مزایا و معایب سیستم های هیدرولیکی
&nbsp;&nbsp;&nbsp; دلایل متعددی جهت استفاده از سیستمهای هیدرولیکی وجود دارد که عبارتند از :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- نسبت توان به وزن بالا
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- کارآیی نرمتر و انعطاف پذیر برای نیروهای بزرگ را داراست.
اما سیستمهای هیدرولیک برای کاربردهای کوچک و دقیق مناسب نیستند و همیشه صدای زیاد، آلودگی وسیع، لوله کشی پرحجم، دقت کم و عملکرد دینامیکی سطح پائین از مشخصات جداناپذیر آنهاست.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3-3-5- سیستمهای پنوماتیکی
&nbsp;&nbsp;&nbsp; اصطلاح "پنوما" از کلمه زبان یونانی قدیم مشتق شده است و به عنوان "تنفس" و در فلسفه بعنوان روح آمده است. پنو در لاتین بمعنی هوا می باشد و پنوماتیک به قسمتی از علم فیزیک گفته می شود که در رابطه با حرکات و وقایع هوا می باشد. در حدود یک سوم رباتهای صنعتی برای به حرکت درآوردن محورهای خود از نیروی پنوماتیکی استفاده می کنند. نیروی پنوماتیکی از هوای فشرده تغذیه می شود. هوای فشرده از طریق لوله های طراحی شده به جهتهای مختلف رانده می شود و باعث حرکت ربات در جهات مختلف می شود. هوای فشرده، باعث حرکت بازو یا کل ربات می شود. سیستمهای پنوماتیکـــی بر روی ربات هایی کار گذاشته می شوند که کارهای ساده تولیدی انجام می دهند. این سیستمها در صنعت برای بلند کردن قطعات و نگه داشتن محصولات در نقطه ای ثابت بکار می روند، مانند : ریخته گری، حمل مواد و ...
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-3-3-5- مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیک
&nbsp;&nbsp;&nbsp; نکات مثبت راه اندازهای بادی را می توان بطور خلاصه چنین توصیف نمود :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - سرعت بالا و نسبت توان به وزن مناسب و بالا
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - بازده گشتاوری بالا
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - قیمت پائین
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - امکان کنترل ساده
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - احتمال کم در آلوده سازی محیط (نسبت به سیستمهای هیدرولیک)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - دارای ساختمانی ساده
اما این سیستم بخاطر عملکرد دینامیکی پائین نسبت به سیستمهای الکتریکی و هیدرولیکی کمتر مورد استفاده قرار می گیرد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4-5- طبقه بندی از نقطه نظر هندسه حرکت
&nbsp;&nbsp;&nbsp; مکان هندسی نقاطی در فضای سه بعدی که به وسیله مچ ربات قابل دستیابی است، پوشش کاری یا محیط کاری یک ربات نامیده می شود. این نوع طبقه بندی، ربات را از نقطه نظر ترتیبهای مکانیکی یا مهندسی بازوهای ربات دسته بندی می کند :
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-4-5- مختصات کارتزین(Cartesian - Coordinate)&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; در این حالت ربات تنها سه محور حرکت در مسیر مستقیم دارد. بازوی ربات در این حالت یک بازوی افقی می باشد که به یک محور عمودی متصل شده است. به عبارت دیگر محورهای حرکت بازوی ربات، در جهات مختصات کارتزین می باشد. این سیستم چند عیب به قرار ذیل دارد :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - برای بردن بازو به نقطه هدف الگوریتم پیچیده ای لازم می باشد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - ربات نمی تواند به اجسامی که در سطح پایین تر از خود قرار دارند، دسترسی داشته باشد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - سرعت انجام کارها در این مختصات به مراتب کمتر از رباتهایی است که براساس چرخش زاویه کار می کنند. در شکل 7 این مختصات را مشاهده می کنید.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-4-5- مختصات استوانه ای (Cylindrical - Coordinate)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; در این سیستم، ربات دو محور خطی و یک محور چرخشی دارد. به طوری که هر نقطه در مختصات ربات با سه مؤلفه زاویه، شعاع و ارتفاع تعریف می شود. ترکیب یک بازوی افقی با یک بازوی عمودی که قادر به چرخش می باشد، این سیستم را تشکیل می دهد. و بدین ترتیب بازوی افقی هم در مسیر مستقیم می تواند حرکت کند و هم به دور محور عمودی به چپ یا به راست بچرخد. توجه داشته باشیم که گرچه سیستم چرخش بسیار کاراتر از سیستم کارتزین می باشد ولی رسیدن به چنین سیستمی کار سختی می باشد. گشتاور لازم برای یک مفصل بستگی به محل و سرعت و شتاب مفصل و حتی بعضی مواقع به وضعیت مفصلهای دیگر، دارد. شـــکل 8 این مختصات را نشــان می دهد.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3-4-5- مختصات کروی (Spherical - Coordinate)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; در این سیستم دو محور چرخشی و یک محور خطی داریم. سیستم به عوض حرکت در مسیر مستقیم عمودی، یک حرکت چرخشی عمودی دارد و محیط کاری بازو یک بخش به شکل قطاع می باشد. شکل 9 این مختصات را نشان می دهد.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4-4-5- مختصات لولایی (دورانی)&nbsp;&nbsp;&nbsp; (Articulated - Coordinate)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این مختصات متشکل از سه قطعه متصل به هم است که شبیه بازوی انسان می باشد و در سرعتهای زیاد به خوبی کار می کند و دارای انعطاف پذیری بالایی می باشد. این سیستم ها در ابعاد کوچک و متوسط و بزرگ به راحتی قابل تولید می باشند. ضعف عمده این سیستم ها کمی دقت آنهاست به طوری که جمع خطاهای مفصل منجر به بیراهه بردن بازوی آخر می شود. شکل 10این مختصات را نشان می دهد.&nbsp; بطور خلاصه، نحــوه استفــاده از این اتصـــالات و نحوه ترکیب آنهــا در سه محـور اصلی، که نمایش دهنده هندسه محیط کاری ربات است، در جدول 2 ارائه گردیده است.
&nbsp;
&nbsp;
Total revolute&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp; Axis3&nbsp; Axis2&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; Axis1&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; Robot
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 0&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; P&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; P&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; P&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; Cartesian&nbsp;&nbsp;&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp; P&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; P&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; R&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; Cylindrical&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; P&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; R&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; R&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; Spherical&nbsp;&nbsp;&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; P&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; R &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; R&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; SCARA
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; R&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; R&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; R&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; Articulated&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; P = prismatic; R = revolute.
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; جدول 2 : هندسه حرکت براساس محورهای اصلی
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 5-5- طبقه بندی از نقطه نظر کنترل حرکت
&nbsp;&nbsp;&nbsp; رباتها نسبت به کاربردی که دارند می توانند طوری ساخته شوند که با یک طراحی مکانیکی و یا با استفاده از برنامه نویسی کامپیوتری قابل کنترل باشند. کنترل ربات به دو شکل زیر انجام پذیر می باشد:
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - کنترل غیر سرو مکانیزم
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - کنترل سرو مکانیزم
&nbsp;&nbsp;&nbsp;
&nbsp;&nbsp; 1-5-5- کنترل غیر سرو مکانیزم (Non - Servo Control)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این رباتها با اسامی دیگری چون Open Loop یا End Point Robot یاPick and Place Robot&nbsp; یا Bang - Bang Robot نیز شناخته می شوند. در این ربات ها، کنترل ربات در نقطه توقف انجــــام می گیرد و نه در مسیر حرکت. در زمان حرکت سنسورها بهیچوجه فعال نمی شوند حد نهایی حرکت در هر محور قابل تنظیم شدن به وسیله موانع مکانیکی است و هیچ دستور کنترل به محورها صادر نمی شود. هر یک از محورهای این نوع رباتها یک حد مکانیکی ثابتی در انتهای حرکتشان دارند. رباتهای نسل اول که دارای یک چنین کنترلی می باشند محدود به حرکات کوچک هستند و بیشتر برای کارهای صنعتی از جمله جابجا کردن قطعه ای از یک نقطه به نقطه دیگر به کار برده می شود. سنسورها معمولاً به فرم سوئیچ حدی می باشد که متصل به هر کدام از محورهای حرکتی می شوند و در ضمن قابل میزان کردن هستند تا حداقل و حداکثر میزان حرکت را مشخص نمایند و توجه داشته باشید تنها در نقطه انتهایی قابل کنترل شدن هستند و در نقاط مابین کنترلی وجود ندارد. اینگونه رباتها چند خاصیت مهم به قرار ذیل دارند :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - به خاطر اینکه کل توان به محرکهای محور اعمال می شود، سیستمهای ارزانی بوده و برای برنامه ریزی و نگهداری عملیات ساده به کار می روند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - سیستم های قابل اطمینانی می باشند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - سرعت نسبتاً بالایی دارند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - از نقطه نظر برنامه نویسی، برنامه قابلیت انعطاف کمتری دارد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - در هر زمان اغلب یک محور حرکت می کند و در نتیجه بازوها نمی توانند همزمان به یک نقطه خاص برسند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - از نقطه نظر موقعیت و قابلیت جابجایی انعطاف پذیری زیادی ندارند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-5-5- کنترل سرو مکانیزم (Servo Controlled)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این رباتها توسط موتورهای سرو مکانیزم رانده می شوند. سیگنال رانش تابعی از محل و موقعیت فرمــان با میزان موقعیت اندازه گیری شده واقعی می باشد. چنین سیستمی قادر به توقف یا حرکت از میان یک سری نقاط عملاً نامحدود در ترتیب اجرای برنامه می باشد. ترتیب عملیات برای سیستم ربات با کنترل سرو مکانیزم به قرار ذیل می باشد :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - در آغاز برنامه، موقعیت اولین نقطة برنامه ریزی شده از حافظه خوانده می شود. همچنین موقعیت فعلی محورهای بازوی مکانیکی از طریق سیستم فیدبک سنسور اندازه گیری می شود.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - برای هر مفصل دو مقدار بدست آمده از نقاط مطلوب و فعلی مقایسه می شود. مقدار اختلاف که به سیگنال خطا معروف است تقویت شده و همانند سیگنال فرمان برای تحریک هر محور ارسال می گردد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - پروسه فوق تا زمانیکه سیگنال خطا در تمام محورها به صفر برسد، انجام می گیرد و در این حالت جریان انرژی به محرکها قطع می شود.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - کنترلر مرکزی نقطه بعدی را از حافظه بدست آورده و برنامه فوق تا زمانیکه ربات به کل نقاط از پیش تعیین شده برسد، انجام می گیرد.
در این سیستم کنترلی می توان به دو صورت کنترل مسیر کرد که عبارتند از :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - کنترل نقطه به نقطه (P.T.P)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - کنترل مسیر پیوسته (Continuos Path)
&nbsp;
5-5-2-1- روش کنترلی نقطه به نقطه (Point to Point)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; زمانی که مسیر بین دو مکان موردنظر که به وسیله عامل نهایی ربات طی می شود مهم نباشد، کنترل P.T.P مورد استفاده قرار می گیرد. با استفاده از تکنیک کنترل P.T.P، ربات طوری برنامه ریزی می شود که فقط به مکان موردنظر رسیده بدون آنکه مسیر طی شده دارای اهمیت باشد. معمولاً مسیری را که ربات بدین صورت طی می کند بستگی به سینماتیک هندسی ربات دارد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; در این روش ربات برای حرکت از یک نقطه به نقطه دیگر توسط کاربر برنامه ریزی می&zwnj;شود. عامل نهایی ربات به نقطه ای که با یک عدد مشخص می شود حرکت می کند. وقتی به نقطه موردنظر رسید توقف کرده و پس از انجام کار مربوطه اش به نقطه دیگری حرکت می کند. سیکل فوق تا اتمام کل کار ربات ادامه می یابد. موارد کاربرد این سیستم در جوشکاری نقطه ای و یا در انتقال و جابجائی قطعات می باشد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; سه نوع کنترل P.T.P وجود دارد که عبارتند از :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- متوالی (Sequential)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- ناهماهنگ (UnCoordinated)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3- هماهنگ نهایی (Terminaly Coordinated)
در هر سه نوع کنترل، نحوه کنترل مشترک بوده و مسیر طی شده توسط عامل نهایی مورد نظر نیست و تنها مکان شروع و مکان پایان حرکت عامل نهایی در مرکز اطلاعاتی کامپیوتر بایگانی می شود. مسیر واقعی توسط یکی از این سه نوع کنترل طی می شود. ساختار پیاده سازی برای این گونه رباتها به روش ذیل است :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; هر یک از محورهای حرکت با هر سرعتی که می توانند داشته باشند به طرف نقطه تعیین شده حرکت می کنند (بی آنکه کنترل در مسیر حرکت وجود داشته باشد) به عبارت دیگر سرعت مفصلها بسته به نظر کاربر تغییر می کند. در این حالت ماکزیمم زمان برای طولانی ترین حرکت محوری حساب شده و پایه ای برای تنظیم سرعت محورهای دیگر می گردد. نمونه ای از این سیستم ها، جوشکاری با جریان الکتریکی می باشد. به طوری که الکترودهای متصل به T.C.P ربات قطعاتی را که قرار است جوش داده شوند گرفته و جوش می دهد و سپس به نقطه دیگر رفته و این کار را مجدداً انجام می دهد.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-2-5-5- روش کنترلی مسیر پیوسته&nbsp; (Continous Path)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; در این سیستم ربات وظیفه خود را در موقع حرکت محورها انجام می دهد. در عمل کلاسی از کاربردها وجود دارد که در آن حرکت در مسیر پیچیده و با سرعت بالا برای بازو اهمیت دارد و ابزار انجام کار بسیار سبک می باشد ولی حرکت لازم برای انجام وظایف بسیار پیچیده است (کارهایی نظیر جوشکاری و رنگ پاشی). روش فوق کیفیت بالاتری در دقت و قابلیت تکرار عمل ربات ارائه می دهد و حرکت تقریبی در مسیر تعیین شده به وسیله عامل نهایی صورت می گیرد. استفاده از این نوع کنترل باعث کم شدن سرعت ربات می شود. کم شدن سرعت ربات باعث اقتصادی نبودن این نحوه کنترل نسبت به کنترل نقطه به نقطه است. لذا رباتهای CP برای تعداد محدودی از کاربردها بکار برده می شوند. روش یاددهی در این گونه رباتها بدین ترتیب است که نقاط مختلف را بر پایه زمانی در حافظه ضبط می کنند. برنامه نویس در حقیقت با در دست گرفتن ربات به صورت فیزیکی و هدایت آن در مسیر موردنظر، نقاط مختلف را ثبت و ضبط می کند. سرعت نمونه گیری به حد کافی بالا می باشد تا یک حرکت تمیز شکل گیرد. یک حافظه بالا برای این کار لازم می باشد. قبل از اجرای برنامه، ربات بایست از تمام نقاط اطلاع داشته باشد. محورهای حرکت ممکن است به صورت همزمان هر کدام با یک سرعت بخصوصی تحت نظارت کامپیوتر کنترل کننده، حرکت کنند. کنترلر مسیر حرکت بازوها را مدام در فواصل ثابت زمانی با درون یابی تعداد معینی از نقاط حرکت و با دخالت موقعیت فعلی هر محور محاسبه می کند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 6- مشخصات ربات
&nbsp;&nbsp;&nbsp; اگرچه عموماً توسط روشهای گفته شده رباتها طبقه بندی می شوند، اما مشخصات دیگری نیز برای انتخاب ربات وجود دارند که در جدول 3 ارائه شده است.
Units&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; Characteristic&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
__&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; Number of axes&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;
kg&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp; Load carrying capacity&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;
mm/sec&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; Maximum speed, cycle time&nbsp;
mm&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; Reach and stroke&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;
deg&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; Tool orientation&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
mm&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; Repeatability&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;
mm&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; Precision and accuracy&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; __ &nbsp;&nbsp;&nbsp; Operating environment&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;
&nbsp;
جدول 3 : مشخصات ربات
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-6- تعداد محورها
&nbsp;&nbsp;&nbsp; معمولاً محورهای اصلی وضعیت و محل مچ ربات را تعیین می کنند، در حالیکه محورهای دیگر برای تعیین جهت دست ربات مورد استفاده قرار می گیرند. از آنجایی که ربات در فضای سه بعدی کار می کند، عموماً شش محور برای حرکت دست و جهت گیری دلخواه آن در فضای کار استفاده می شود. برای عبور از موانع در فضای کار یا اجتناب از شکل هندسه ای نامطلوب بیش از شش محور استفاده می شود.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-6- ظرفیت حمل بار و حداکثر سرعت (Payload and Velocity)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; قابلیتی را که در آن ربات بتواند به طور پیوسته یک حداکثر وزن را در سرعت تعیین شده حمل نماید را ظرفیت حمل بار ربات می گویند. حداکثــر سرعتی را که انتهای بازوی مکانیکی در حالت بی باری می تواند حرکت نماید را سرعت ربات نامیده می شود.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3-6- دسترسی و تحریک (Reach and Stroke)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; دسترسی افقی را اصطلاحاً حداکثر فاصله دست ربات از محور عمودی پایه که ربات حول آن می چرخد گویند. تحریک افقی، کل فاصله ای است که مچ ربات می تواند انتقال یابد. بنابراین دسترسی افقی منهای تحریک افقی معرف حداقل فاصله مچ ربات از محور پایه است. فاصله دسترسی عمودی حداکثر ارتفاعی است که دست ربات می تواند به آن سطح کار برسد. همچنین تحریک عمودی کل فاصله ای است که مچ ربات می تواند عمودی حرکت کند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp; 4-6- جهت گیری دست
&nbsp;&nbsp;&nbsp; محورهای فرعی، جهت قرار گرفتن دست را مشخص می نمایند و توسط این سه محورجهت گیری آزادانه دست ربات در فضای سه بعدی امکان پذیر می شود. برای تعیین جهت دست ربات از سیستم YPR استفاده می شود که بنا به قرارداد، گردش حول محور X را Yaw، پیچش حول محور Y را Pitch و چرخش حول محور Z را Roll می نامند.(شکل 11 )
&nbsp;
شکل 11 : جهت های Yaw، Pitch وRoll
&nbsp;
&nbsp;
5-6- قابلیت تکرار و دقت (Accuracy and Repeatability)
دقت ربات نشان دهنده قابلیت بازوی مکانیکی می باشد که عامل نهایی را به محض گرفتن دستور در
&nbsp;یک موقعیت تعریف شده در فضا قرار می دهد و تــــکرار قابلیت ربات را نشان می دهد که بتواند به
&nbsp;طور یکنواخت و همیشگی به نقاط تعریف شده مراجعت نماید.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 7- مشخصات رباتهای صنعتی
&nbsp;&nbsp;&nbsp; مشخصات تعدادی از رباتهای تجاری و صنعتی در پیوست یک ارائه گردیده است.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 8- سیستم های انتقال قدرت
&nbsp;&nbsp;&nbsp; چرخ دنده ها، تسمه ها و زنجیرها سیستمهای انتقال قدرت ربات را تشکیل می دهند که هر کدام
&nbsp;کاربرد ویژه خود را دارند. مهمترین وظیفه این قطعات انتقال نیرو می باشد. برای حرکـــــــت بازوی
&nbsp;مکانیکــی و انتقال انرژی به قسمتهای مختلف ربــات بایستی از این سیستمها استفاده کرد. مهمترین
وظیفه این قطعات آنست که انرژی را از یک منبع تولید کننده آن به بازوی مکانیکی انتقال دهند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-8- انواع چرخ دنده ها
&nbsp;&nbsp;&nbsp; معمول ترین روش برای انتقال نیرو از یک تولید کننده نیرو به هر قسمت دستگاه استفاده از چرخ دنده است. چرخ دنده ها در اندازه های مختلف و با تعداد دندانه های مختلف ساخته شده اند. سرعت موتورهای متحرک معمولاً برای حرکت بازوی بسیار زیاد است. این بدان معنی است که بایستی بوسیله چرخ دنده سرعت آنها را کاهش داد. چرخ دنده ها می توانند برای افزایش یا کاهش سرعت مورد استفاده قرار گیرند. آنها قادرند که حرکت دورانی را به حرکت دورانی یا انتقالی و بالعکس تبدیل کنند. گیره ها نیز برای حرکتشان از چرخ دنده هایی در اندازه های متفاوت برای انتقال نیرو و انجام حرکت موردنظر استفاده می کنند.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-1-8- چرخ دنده های ساده یا صاف&nbsp; (Spur Gears)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; وقتی چند چرخ دنده در کنار هم قرار داده شوند قابلیت انتقال نیرو دارند، این عمل برای تغییر جهت حرکت و یا تغییر سرعت محور اصلی است. چرخ دنده های ساده برای انتقال حرکت از محورهای موازی بکار می روند و دنده های آنها با محورشان موازی است.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-1-8- چرخ دنده های حلزونی (Worm Gears)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; از این چرخ دنده به منظور :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- کاهش دور به میزان قابل توجه
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- انتقال توان به میزان قابل توجه
استفاده می شود. چرخ دنده های حلزونی معمولاً برای به حرکت درآوردن پایه اصلی ربــــات بکار می روند. این چرخ دنده هـا برای انتقال حرکت بین دو محور متنافر بکار می روند. این چرخ دنده طوری طراحی شــده است که بتواند جهت حرکت را تغییر دهد. چرخ دنده های حلزونی برای تبدیل حرکت
پیچشی یا چرخشی به حرکت چرخشی درست شده اند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3-1-8- چرخ دنده های مارپیچ&nbsp;&nbsp; (Helical Gears)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; که به دو صورت مارپیچ ساده و مارپیچ متقاطع ساخته می شوند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4-1-8- چرخ دنده های مخروطی (Bevel Gears)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; چرخ دنده های مخروطی که به شکل مخروط ناقص می باشند، برای اتصال محورهایی که متقاطع هستند بکار می روند.
چرخ دنده های مخروطی را می توان به گونه زیر طبقه بندی کرد،
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - چرخ دنده های مخروطی دنده راست&nbsp;&nbsp; (Straight)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - چرخ دنده های مخروطی مارپیچ&nbsp;&nbsp; (Spiral)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - چرخ دنده های مخروطی صفر&nbsp;&nbsp; (Zerol)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - چرخ دنده های هیپوئید&nbsp;&nbsp;&nbsp; (Hypoid)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; - چرخ دنده های اسپیروئید&nbsp;&nbsp; (Spiroid)
معمولاً چرخ دنده هایی که دندانه های صاف دارند بیشترین مورد استفاده را دارند. چرخ دنده های مخروطی دنده راست در اندازه های بسیار گوناگون موجود هستند و ساخت آنها از هرگونه چرخ دنده مخروطی دیگر ارزانتر است. چرخ دنده های مخروطی مارپیچی دارای دندانه های خمیده اند. چرخ دنده های مخروطی مارپیچ جهت سرعتهای بیشتر (نسبت به دنده راست) و در جائیکه میزان صدا اهمیت داشته باشد، بکار می روند. بارهای محوری مجاز برای چرخ دنده های مخروطی صفر، به اندازه این بارها در چرخ دنده های مخروطی مارپیچ بزرگ نیست و از این رو آنها را معمولاً بجای چرخ دنده های مخروطی دنده راست بکار می برند. چرخ دنده های هیپوئید برای محورهای متنافر به کار می روند. چرخ دنده های هیپوئیدی خیلی آرامتر و نرمتر از چرخ دنده های مخروطی مارپیچی کار می کنند. مقدار تنافر چرخ دنده هیپوئید کوچک است. برای مقدار تنافر بیشتر، از چرخ دنده اسپیروئید (حلزونی مخروطی) استفاده می شود. چرخ دنده های مخروطی در رباتهایــی کاربرد دارنــد که حرکتی با زاویه 45 یا 90 را باید انتقال دهند. چرخ دنده هایی که دارای دندانه های منحنی وار هستند بیشتر از دندانه های معمولی قابلیت حمل بار و انتقال نیرو را دارند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-8- پیچهای هدایت (جلوبر)&nbsp;&nbsp;&nbsp; (Lead Screw)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; پیچهای هدایت بسیار سخت اند و قادرند بارهای خیلی بزرگ را تحمل کنند. همچنین می توانند حرکت دورانی را به حرکت خطی تبدیل کنند. در اینجا دنده های مهره مستقیماً بر روی دنده های پیچ حرکت می کند. مهمترین مشکل در این سیستم مقدار اصطکاک تولیدی و فرسایش است همچنین دقت این وسایل کم می باشد، (شکل 12).
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3-8- پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی (Ball Screw)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این سیستم ها که حرکت دورانی را به حرکت خطی تبدیل می کنند. شبیه پیچهای&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;هدایت اند. ما در آنها به جای تماس مستقیم دندانه های پیچ و مهره با یکدیگر، تعدادی بلبرینگ بین دندانه ها قرار می گیرند، این نوع وسایل، اصطکاک بسیار ناچیزی دارند در حالیکه دقت بسیار بالایی دارند، (شکل 13).
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4-8- محرکهای منظم&nbsp;&nbsp; (Harmonic Drives)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این محرکها برای افزایش کارایی و کاهش سرعت انتقال دهنده ها در ربات ساخته شده اند. این محرکها از سه قسمت عمده تشکیل شده اند، (شکل 14-2)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- حلقه دایره ای (Circular Spline) : یک حلقه صلب و سخت است که سطح داخلی آن دندانه دار می باشد و می تواند ثابت و یا دارای حرکت چرخشی باشد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- مولد موجی (Wave Generator) : یک بلبرینگ بیضی شکل است که بر روی یک محور سوار شده است و دارای حرکت دورانی است.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3- حلقه انعطاف پذیر (Flexspline) : یک حلقه نازک انعطاف پذیر است که سطح خارجی آن دندانه دار است. تعداد دندانه ها و قطر دایره گام کمتر از حلقه دایره ای است. این حلقه می تواند ثابت و یا دارای حرکت چرخشی باشد.
&nbsp;
مقدار و نسبت کاهش سرعت در این وسیله بواسطه تعداد دندانه های حلقه ها و اختلاف دندانه های بین این دو مشخص می شود. برای مثال اگر حلقه دایره ای دارای 400 دندانه و حلقه انعطاف پذیر دارای 398 دندانه باشد نسبت آنها برابر 2/400 یا 1/200 است. بنابراین قابلیتهای این وسیله فقط به وسیله تعداد دندانه های موجود در دو حلقه طبقه بندی می شود. یکی از بزرگترین مزیتهای این نوع محرک این است که کمترین فضای خالی بین
دندانه ها را دارد. این خود به تنهایی باعث بالا رفتن دقت ربات و کارآیی آن می شود. شکل 15عملکردهای مختلف این وسیله را نشان می دهد.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 5-8- اجزای مکانیکی انعطاف پذیر، تسمه ها
&nbsp;&nbsp;&nbsp; گاهی اوقــات نمی توان بوسیلـه چرخ دنده نیروی محرک را به ربات منتقل کرد و از روشهای دیگر استفاده می کنند. بهترین اجزای مکانیکی بعد از چرخ دنده ها، تسمه ها، کابلها، زنجیره ها و دیگر اجزای انعطاف پذیر یا کشسان ماشینها برای انتقال توان در فواصل زیاد می باشند. اجزاءانعطاف پذیر را می توان بصورت حلقه بسته یا بصورت درگیر در یک انتها و اعمال کشش دائم بوسیله یک مکانیزم بکار برد. تسمه ها قابلیت انعطاف پذیری دارند و به آرامی نیرو را منتقل می کنند و همچنین می توانند تکانها و لرزشهای وارده در موقع شروع و پایان کار ربات را به خود جذب کنند. ارزان هستند و نیاز به روغنکاری ندارند. تسمه ها دارای محدودیتهایی نیز هستند با اینکه قابلیت انعطاف دارند ولی ساییدگی نیز دارند و دارای عمر کوتاهی می باشند بزرگترین محدودیتهای آنها لغزش است.سه نوع تسمه در رباتها مورد استفاده قرار می گیرند :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- تسمه های تخت یا مسطح
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- تسمه های ذوزنقه ای شکل
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3- تسمه های دندانه دار
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-5-8- تسمه تخت (Flat Belts)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; تسمه های تخت، ساکت و در سرعتهای بالا راندمان خوبی دارند و می توانند توانهای زیاد را در فواصل بلند انتقال دهند ولی بیش از حد لغزش دارند. این نوع تسمه جهت حرکت مچ در رباتهای کوچک مورد استفاده قرار می گیرد.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-5-8- تسمه های ذوزنقه ای یا &nbsp;(V &ndash; Beltsv)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; تسمه های ذوزنقه ای همانگونه که از اسمشان پیداست بشکل V می باشند و به راحتی درون قرقره شیاردار جای می گیرند. بازده تسمه های ذوزنقه ای، اندکی کمتر از تسمه های تخت است ولی در مقایسه با تسمه های مسطح لغزش کمتری دارند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3-5-8- تسمه های دندانه دار (Timing Belts)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; تسمه دندانه دار نه کش می آید، نه می لغزد لذا، توان را با نسبت سرعت ثابتی انتقال می دهد. بدون نیاز به روانسازکار می کند و بی صدا تر از دستگاه زنجیر و چرخ زنجیر است. این نوع تسمه برای حرکت ربات مورد استفاده قرار می گیرد. همچنین جهت تغییر جهت یا چرخش نیز مورد استفاده قرار می گیرند.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 6-8- زنجیرها و چرخ زنجیرها
&nbsp;&nbsp;&nbsp; زنجیرها موقعی استفاده می شوند که نتوان از تسمه استفاده کرد و بخواهیم بار زیادی را بدون اینکه لغزشی در کار باشد انتقال دهیم. زنجیرها در مقایسه با تسمه ها عمر طولانی تری دارند اما درجــــه انعطاف پذیری کمتـــر و صدای بیشتـــر، از محدودیتهــــای آنها است. همچنین نیــاز به روغنکاری دارند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp; 7-8- کابل یا طناب سیمی (Cable Or Wire Rope)
&nbsp;&nbsp; یکی دیگر از اجزاء انتقال حرکت، کابلها می باشند. شکل 17، نمونه ای از کاربرد این انتقال دهنده در ربات نشان می دهد.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 8-8- کوپلرها (Couplers)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; کوپلرها جهت اتصال محورها به یکدیگر مورد استفاده قرار می گیرند. اگرچه کوپلرها در شکلها و اندازه های مختلف ساخته شده اند، اما عموماً جهت اتصال محورهای غیر هم مرکز مورد استفاده قرار می گیرند (شکل 18).
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 9-8- بادامک ها (Cams)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; بادامک یکی از اجزای ماشین است با شکلی بی قاعده که به عنوان میله محرک عمل می کند و
&nbsp;
&nbsp;
حـرکت را به یک میله متحرک به نام پیـرو ، که روی بادامک دارای لغزش یا غلتـــش است، انتقال می دهد، (شکل 19). برخی از متداولترین انواع بادامکها عبارتند از :
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- بادامکهای تخت&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (Disk Cam)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- بادامکهای انتقالی&nbsp;&nbsp; (Translation Cam)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3- بادامکهای استوانه ای &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (Roller Cam)
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 9- مچ ها
&nbsp;&nbsp;&nbsp; واصل بین عامل نهایی و بـــازوی مکانیکی مچ ها&nbsp; هستند کــه حداکثر دارای 3 درجـه آزادی هستند. هر درجه آزادی نیاز به یک محرک مربوط به خود دارد. در رانش مستقیم ، محرک روی مچ سوار می شود در حالیکه در رانش دور دست ، نیرو از طریق انتقال دهنده ها منتقل میشود. از مشخصه های مهم مچ، فشردگی مچ ، وزن، سختی مکانیکی، سرعت و فضای کاری هستند. فشردگی از آن جهت مهم است که نسبت به دیگر قطعات باید در حداقل اندازه باشد و وزن، حد مجاز حمل بار توسط ربات را محدود می سازد.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-9-2- پیکربندیهای مچ
&nbsp;&nbsp;&nbsp; "Ted Stackhouse" پیکربندیهای معمول مچهای 2 و 3 محور را در 6 گروه مطابق جدول 4 ارائه کرده است.
&nbsp;
&nbsp;





Wrist Orientation of Payload&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;


Wrist Axes&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;


Group




Pitch &amp; yaw or pitch &amp; roll&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;


Roll-roll&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;


1&nbsp;&nbsp;&nbsp;




Pitch &amp; roll&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;


Bend-roll&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;


2&nbsp;&nbsp;&nbsp;




Pitch, yaw, &amp; roll&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;


Bend-bend-roll


3&nbsp;&nbsp;&nbsp;




Pitch, yaw, &amp; roll&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;


Bend-roll-roll&nbsp;


4&nbsp;&nbsp;&nbsp;




Pitch, yaw, &amp; roll&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;


Roll-bend-roll


5&nbsp;&nbsp;&nbsp;




Pitch, yaw, &amp; roll&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;


Roll-roll-roll&nbsp;&nbsp;


6&nbsp;&nbsp;&nbsp;





&nbsp;
جدول 4: پیکربندیهای مچ
&nbsp;
این شش گروه در شکل 20-2 نشان داده شده اند. در این شکل B، به جای Bend، P بجای پیچش (Pitch)، R بجای چرخش (Roll) و Y بجای گردش (Yaw) مورد استفاده قرار گرفته اند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; گروه 1 و 2 مچ هایی با 2 درجه آزادی هستند، که جهت جابجائی اجسام مورد استفاده قرار می گیرند و نسبت به 3 درجه آزادی محدودتر عمل می نمایند. گروه 3 که از دو محور B و یک محور دورانی تشکیل شده خود شامل دو زیر مجموعه است. در گروه A3 اولین محور باعث حرکت پیچش و دومین محور حرکت، گردشی را باعث می شود. این طراحی جهت رانش دوردست مناسب می باشد. در ضمن این مچ فضای کاری وسیعی دارد. گــروه B3 از دو محور داخل هم جهت حرکتهای پیچش و گردش استفاده می کند. این مچ با فضای کاری وسیع جهت باربرداری های متوسط و زیاد مناسب است.گروه 4 از محور B جهت حرکت پیچشی و از محور دورانی برای حرکت گردشی استفاده می کند. محور دورانی انتهای باعث حرکت دورانی می شود. این مچ جهت باربرداری های متوسط و زیاد مناسب است.گروه 5 از یک محور دورانی برای پیچش، یک محور B برای گردش، بعلاوه یک محور دورانی جهت دوران استفاده می کند. این مچ جهت رانش دوردست مناسب می باشد و فضای کاری آن از هر مچ با 3 درجه آزادی، محدودتر می باشد. گروه 6 دارای سه محور با حرکت دورانی می باشد که به آسانی جهت رانش دوردست، قابل استفاده است. گروههای 5 و 6 قابل فشرده شدن هستند و جهت باربرداری کــم و متوسط مناسب می باشند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 10- عوامل نهایی
&nbsp;&nbsp;&nbsp; از آنجایی که عوامل نهایی یا اثر گذارنده های نهایـی&nbsp; موظف به حمل و کار با قطعه کاری&nbsp; می باشند، طراحی و عملکرد مطلوب آنها در موفقیت سیستم های ربات امری حیاتی است. در مواقعیکه این قطعات خوب طراحی نشده باشند، پیشرفت کار را متوقف نموده اند. بسیاری از ابزارآلات معمول، چه آنهایی که با دست کار می کنند و یا با ماشین، می توانند به عنوان عامل نهایی بکار روند به شرط اینکه:
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- بی دقتی یا تغییرات مشخصه های اشیاء خارجی یا خود بازو را جبران کنند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- دارای انعطاف پذیری در هنگام کار باشند.
عامل نهایی خود به تنهایی باید به عنوان دستگاهی درنظر گرفته شود که اغلب با سنسورها و تحریک کننده های مربوطه خود مجهز می باشد.
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-10- گیره ها (Grippers)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; به نظر می رسد از جمله مشکلات موجود در ارتباط با طراحی ربات مسئله عوامل نهایی از همه مهمتر می باشد. طراحی های بسیار زیادی در مورد این قسمت از ربات صورت گرفته است که تقریباً تمامی آنها وظیفه مهندسین مکانیک بوده است. در هر صورت این عوامل نهایی هستند که کلیه عملیات توضیح داده شده را روی کار انجام می دهند و از اینرو بسیار مهم می باشند زیرا مقصود نهایی تمام اعمال انجام شده را روی هدف به اجرا در می آوردند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; ساخت یک گیره برای یک کار معین قبل از استفاده عملی آن نیاز به آزمایشات متعددی دارد و این امر قیمت آن را بطور قابل ملاحظه ای افزایش می دهد. با استفاده از طراحی به کمک کامپیوتر، قیمت گیــره تا حد زیادی کاستـه شده و همچنین هزینه تولید و زمان آزمایش آن نیز کم می شود. گیره ای که اشیاء را حمل می کند، بایستی طوری باشد که :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- قطعه ها را بگیرد.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- جهت شئی را با توجه به هدف نهایی، تنظیم کند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3- وضعیت قطعه را نسبت به گیره حس نماید.
قبل از انتخاب یک عامل نهایی موارد زیر باید معلوم باشند :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- خصوصیات بازو و بخصوص بار ماکزیمم قابل حمل.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- خصوصیات شئی حمل شونده که شامل موارد زیر می شود :
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; - وزن
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; - صلبیت
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; - وضع هندسی، ابعاد و ساختمان
&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp; - وضعیت
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; - جهت موقعیت اولیه و موقعیت نهایی
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; - سطوح تماس
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; - نیروهای عمل کننده روی شئی
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; - شرایط محیطی
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3- تکنولوژی گیره
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4- قابلیت انعطاف گیره، اینکه آیا جابجائی با سرعت زیاد امکان پذیر است یا نه.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 5- هزینــه و تأخیر در طراحــی، تولید و آزمایش از یک طـرف و عملکرد و نگهداری ربات ازطرف دیگر.
بطور کلی عوامل نهایی دارای مشخصات زیر هستند :
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- دارای یک سیستم در درون خود می باشد، که غالباً پیچیده بوده و بصورت یک ابزار فرمان پذیر عمل می نماید.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- غالباً با سنسورهای مشخص مجهز می شوند که قابلیت تنظیم دقیق، آسان و سریع، با توجه
&nbsp;به شرایط موجود را ایجاد می نمایند. این سنسورها در زمینه های زیر اطلاعات کسب می کنند :
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; - نیروی گیرندگی
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; - وضعیت عضوهای گیره (انگشتها) نسبت به محور حامل (مچ)
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; - موقعیت شئی نسبت به بازو
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3- عموماً شامل یک یا چند تحریک کننده می باشد. تحریک کننده ها بر مبنای نیرویی که بایستی انتقال یابد، سرعت حرکت، وزن و اندازه آنها انتخاب می شوند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-10- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها
&nbsp;&nbsp;&nbsp; گیره ها را می توان براساس عوامل مختلفی تقسیم بندی نمود.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه گرفتن جسم
&nbsp;&nbsp;&nbsp; الف - مکانیزمهای گیرنده (Gripping Mechanism)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; ب - مکانیزمهای جذب کننده (Pulling Attractives Mechanism)
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه قرار دادن جسم
&nbsp;&nbsp;&nbsp; الف - Relocating End Effectores
&nbsp;&nbsp;&nbsp; ب - Aligning (Centering) End Effectores
&nbsp;&nbsp;&nbsp; ج - Locating End Effectores
&nbsp;&nbsp;&nbsp; د - Fixing End Effectores
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3- تقسیم بندی گیره ها براساس نوع کنترل
&nbsp;&nbsp;&nbsp; الف - عوامل نهایی غیر قابل کنترل (Uncontrollable End Effectores)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; ب - عوامل نهایی تحت کنترل (Command Control End Effectores)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; ج - عوامل نهایی ردیفی ثابت (Fixed - Sequence End Effectores)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; د - عوامل نهایی قابل تنظیم&nbsp; (Adaptable End Effectores)
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4- تقسیم بندی گیره ها براساس تعداد حمل کار
&nbsp;&nbsp;&nbsp; الف - یک موقعیته &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (Single Position)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; ب - چند موقعیته &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (Multi Position)
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 5- تقسیم بندی گیره ها از نظر نحوه اتصال به مچ
&nbsp;&nbsp;&nbsp; الف - غیر قابل جدا شدن &nbsp;&nbsp;&nbsp; (Nonremovable)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; ب - قابل جایگزینی&nbsp; (Replaceable)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; ج - قابل جدا شدن سریع&nbsp; (Quick - Release)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; د - قابل جدا شدن اتوماتیک&nbsp;&nbsp; (Automaticly Removable)
در زیر به اختصار هر یک از تقسیم بندیهای فوق الذکر را مورد بررسی قرار می دهیم.&nbsp;&nbsp;
&nbsp;
1-2-10- مکانیزمهای گیره
&nbsp;&nbsp;&nbsp; که به دو دسته تقسیم می شود :
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1- انگشتها یا گیره های مکانیکی (Mechanical Fingers)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp; 1) نوع میله ای (Linkage Type)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp; 2) نوع چرخ دنده شانه ای&nbsp; (Gear&nbsp; and&nbsp; Rack Type)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp; 3) نوع بادامکی (Cam - Actuated Type)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp; 4) نوع پیچی&nbsp;&nbsp;&nbsp; (Screw - Driven Type)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp; 5) نوع تسمه قرقره&nbsp; (Rope&nbsp; and&nbsp; Pulley Type)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp; 6) نوع متفرقه&nbsp; (Miscellaneous Types)
&nbsp;
&nbsp;&nbsp; 2- گیره های عمومی(Universal Grippers)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1) گیره قابل تورم&nbsp; (Inflatable Grippers)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2) سه انگشتی&nbsp; (Three - Fingered)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3) انگشتهای نرم&nbsp; &nbsp; (Soft Fingers)
گیره های مکانیکی معمولاً برای برداشتن یک یا تعداد کمی قطعه مشابه از نظر شکل، وزن و اندازه در طی یک سری عملیات تکراری که احتیاج به حداقل مهارت دارد، بکار می روند. اما در بسیـاری از کاربردها لازم است گیره ربات قطعات مختلف زیادی (متفاوت از نظر وزن، شکل، جنس و اندازه) را بگیرد که در این صورت از گیره های عمومی استفاده می شود.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3-10- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه قرار دادن جسم
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-3-10-2- Relocating End - Effectores&nbsp;&nbsp; این گروه مکانیزمهایی هستند که توانائی قرار دادن مجدد یک جسم را دارا می باشند. درواقع آنها موقعیت قطعه گرفته شده را از طریق عملکرد قابل کنترل اجزاء عامل نهایی، تغییر می دهند. آنها دستهایی شبیه دست انسان هستند، همراه با انگشتهای لولا شده قابل کنترل، که براحتی می توانند جسم را توسط آنها حرکت دهند و بچرخانند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-3-10-Aligning&nbsp; End - Effectores
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این نوع گیره موقعیت محور یا صفحه متقارن جسم را محاسبه می کند و در نظر می گیرد. گیره های مکانیکی که فکهای V شکل دارند از این دسته می باشند. بعضی از گیره های عمومی نیز جسم را بدین شکل قرار می دهند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3-3-10- Locating&nbsp; End - Effectores
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این نوع گیره ها موقعیت سطح یا سطوح را محاسبه می کنند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4-3-10- Fixing End - Effetores
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این نوع گیره موقعیت جسم را در زمان گرفتن و نگهداشتن جسم حفظ می کند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp; 4-10- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه کنترل
&nbsp;&nbsp; 1-4-10- عوامل نهایی غیرقابل کنترل
&nbsp;&nbsp;&nbsp; از این نوع گیره ها می توان به جذب کننده های مغناطیسی دائمی و یا جذب کننده های خلائی فاقد سیستم جدا کننده (برای رها کردن سریع جسم) اشاره کرد. در این نوع نیروی لازم برای جدا کردن جسم از نیروی جذب آن بیشتر است. گیره های مکانیکی غیر قابل کنترل نیز وجود دارند. در هنگام تماس گیره با جسم، اجزاء گیره (انگشتها) از یکدیگر دور می شوند و در نتیجه امکان صدمه دیدن جسم و انگشتها وجود دارد. درواقع جسم در اثر عملکرد الاستیک انگشتها نگهداری می شود و در نتیجه تحت تأثیر نیروی اضافی قرار می گیرد.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-4-10- عوامل نهایی تحت کنترل
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این نوع از گیره ها صرفاً بوسیله فرمانها عمل می کنند جسم را می گیرند و رها می کنند. گیره هایی که با فنر عمل می کنند را می توان از این دسته بحساب آورد. درواقع باز و بسته شدن فکها احتیاجی به فرمانهای بخصوص از سیستم کنترل ندارد و همچنین منابع خارجی تولید کننده انرژی لازم نمی باشد. در این نوع، فنر، عامل باز و بسته شدن فکها می باشد و جسم وسط فکها نگهداشته می شود. همچنین از یک مکانیزم قفل کننده نیز استفاده می شود. یک نوع متداول آن، گیره های انبری می باشد. فکها بواسطه سیستم هیدرولیکی، پنوماتیکی و یا الکتریکی عمل می کنند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3-4-10-عوامل نهایی ردیفی ثابت
&nbsp;&nbsp; این نوع از گیره ها تحت فرمان سیستم کنترل ربات عمل می کنند. حرکت فکها، موقعیت اجزاء و نیروی فشارنده و نگهدارنده می تواند براساس برنامه داده شده تغییر کند. همچنین عملکرد ابزارها و وسایل کمکی نیز قابل کنترل است. برنامه امکان کنترل فاصله فکها و امکان کار کردن با قطعات متفاوت (از نظر اندازه و شکل) را فراهم می سازد.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4-4-10- عوامل نهایی قابل تنظیم
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این نوع وسایل قابل برنامه ریزی بوده و دارای حس کننده های متفاوت می باشند. بوسیله این حس کننده ها، شکل، جرم جسم، نیروی نگهدارنده، لغزش بین انگشتها و جسم (در صورت وجود) محاسبه می شود. درواقع این سنسورها، فیدبک هایی هستند که اطلاعات فوق را برای ربات مشخص می کنند و معمولاً گیره بهترین نقطه برای نصب آنها می باشد. طراحی این نوع گیره ها با توجه به نوع کاری که انجام می دهند تغییر می کند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 5-10- تقسیم بندی گیره ها براساس تعداد حمل کار
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-5-10- یک موقعیته
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این نوع از گیره ها صرفاً یک موقعیت را پوشش می دهند و اکثریت گیره ها از این نوعند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;
&nbsp;&nbsp; 2-5-10- چند موقعیته
&nbsp;&nbsp;&nbsp; یک نمونه از گیره های دو موقعیته در شکل 21-2 نشان داده شده است. این نوع گیره را می توان به سه دسته تقسیم کرد :
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-2-5-10- عملکرد متوالی (Sequential - Action)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این نوع دارای یک وسیله دو موقعیته است که یکی برای گرفتن و دیگری برای رها کردن جسم می باشد. اجزاء عمل کننده در هر موقعیت بصورت مستقل عمل می کنند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-2-5-10- عملکرد موازی (Parallel - Action)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این نوع شامل چندین موقعیت می باشد و بوسیله آن می توان بصورت همزمان چندین قطعه را گرفت و یا رها کرد.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp; 3-2-5-10- عملکرد ترکیبی (Composite - Action)
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این نوع از گیره ها دارای چند ردیف از اجزاء عمل کننده موازی می باشند که بصورت مستقل عمل می کنند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 6-10- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه اتصال به مچ
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1-6-10- غیر قابل جدا شدن
&nbsp;&nbsp;&nbsp; این نوع از گیره ها مکمل با ساختمان و ترکیب ربات ساخته می شوند و نمی توان آنها را جایگزین کرد.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2-6-10- قابل جایگزینی
&nbsp;&nbsp;&nbsp; درواقع گیره یک واحد مستقل می باشد که توسط اتصالاتی به مچ بازوی ربات می چسبد. این اتصالات اجازه جدا شدن سریع گیره را نمی دهند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3-6-10- قابل جدا شدن سریع
&nbsp;&nbsp;&nbsp; از اجزاء تعویض پذیری هستند که سطوح اتصال آنها اجازه جدا شدن سریع را می دهند.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4-6-10- قابل جدا شدن اتوماتیک
&nbsp;&nbsp;&nbsp; در این نوع سطوح اتصــال به گونه ای طراحی شده انــد که بصورت اتوماتیک می توان گیره را جدا و یا متصل کرد.
&nbsp;
&nbsp;&nbsp;&nbsp; 11- خلاصه
&nbsp;&nbsp;&nbsp; الف - برای حمل و نقل قطعات صیقلی بوسیله ربات استفاده از بادکنکهای خلائی پیشنهاد می شود. نمونه این قطعات مونتاژ شیشه های اتومبیل است که در بیشتر کارخانه هائی که به ربات مجهز شده اند، از این سیستم استفاده می شود. قطعاتی که به تعداد زیاد باید حمل و نقل شوند و همچنین خاصیت مغناطیسی خوبی نیز دارند را می توان بوسیله گیره های مغناطیسی حمل کرد. این گیره ها بدلیل خاصیت مغناطیسی احتیاج به مکان یابی دقیق توسط ربات ندارند و قطعه را به راحتی می گیرند. برای حمل قطعاتی که باید توسط ربات نگهداشته شده و عملیات ماشینکاری روی آن انجام می شود باید از گیره های مکانیکی استفاده کرد. بدلیل اینکه این گیره ها با نیروی بیشتری می توانند قطعه را نگهداری کنند. برای نگهداری قطعاتی که شکل یکسان دارند بهتر است ازگیره هایی استفاده شود که با اهرم قفل شونده عمل می کنند باز شوندگی فک این پنجه ها کم است ولی نیروی بسیار زیادتری نسبت به انواع دیگر می توانند به جسم وارد کنند و در حین کار باز نمی شوند.
&nbsp;&nbsp;&nbsp; ب - اکثر موتورهای محرک نمی توانند بطور مستقیم به محل اتصال ربات برای حرکت دورانی متصل شوند. قدرت اکثر موتورهای محرک به اندازه ای نیست که بتواند بازوی ربات را حرکت دهد، مخصوصاً موقعی که محور موتور مستقیماً به اتصال ربات وصل باشد. اگر موتور محرک به یک انتقال دهنده نیرو وصل باشد و آن انتقال دهنده به بازوی ربات، در این صورت نیروی کافی برای حرکت آن موجود می باشد و همچنین قدرت حرکت باری که ربات بلند کرده را نیز خواهد داشت. معمولاً موتورهای محرک سرعت بالایی برای حرکت انتقال دهنده دارند. موتور با سرعت بالایی ورودی انتقال دهنده را می چرخاند. چرخ دنده ها به عنوان انتقال دهنده، سرعت را کاهش و نیرو را افزایش می دهند و همچنین باعث افزایش گشتاور می شوند. در این صورت خروجی انتقال دهنده دارای سرعــت پایین، گشتاور و قـدرت بالا می باشد. این سرعت پایین و قدرت بالا برای حرکت دادن بازوی ربات مناسب می باشد.]]></description>

<pubDate>Fri, 26 Jun 2026 14:06:12 +0330</pubDate>
</item>


<item>
<title>آموزش پروژه نویسی در کدویژن از مبتدی تا پیشرفته(هر هفته یک پروژه)</title>
<link>https://electrify.loxblog.com/آموزش-پروژه-نویسی-در-کدویژن-از-مبتدی-تا-پیشرفتههر-هفته-یک-پروژه</link>
<guid>https://electrify.loxblog.com/آموزش-پروژه-نویسی-در-کدویژن-از-مبتدی-تا-پیشرفتههر-هفته-یک-پروژه</guid>

<description><![CDATA[
آموزش پروژه نویسی در کدویژن از مبتدی تا پیشرفته(هر هفته یک پروژه)
- اگر این ترم امتحان میکروکنترلر دارید
- اگر قصد دارید پروژه نویس خوبی شوید
- اگر فکر می کنید برنامه ها را خوب می فهمید ولی نمی توانید بنویسید
- اگر آَشنایی اندکی با میکرو دارید ولی قصد دارید حرفه ای تر شوید
- اگر وقت کمی برای یادگیری کدویژن دارید
- اگر دوست دارید به تمامی پروژه های میکرو تسلط پیدا کنید
- اگر ...
&nbsp;
لطفا به ادامه مطلب بروید...
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;
آموزش پروژه نویسی در کدویژن از مبتدی تا پیشرفته(هر هفته یک پروژه)
- اگر این ترم امتحان میکروکنترلر دارید
- اگر قصد دارید پروژه نویس خوبی شوید
- اگر فکر می کنید برنامه ها را خوب می فهمید ولی نمی توانید بنویسید
- اگر آَشنایی اندکی با میکرو دارید ولی قصد دارید حرفه ای تر شوید
- اگر وقت کمی برای یادگیری کدویژن دارید
- اگر دوست دارید به تمامی پروژه های میکرو تسلط پیدا کنید
- اگر ...
&nbsp;
&nbsp;
این صفحه را بوک مارک کنید و هفته ای یک بار به آن سر بزنید تا هر هفته یک پروژه ساده را با هم یاد بگیریم . این پروژه ها ساده ترین پروژه ها در نوع خود هستند ولی همگی خط به خط دارای توضیح می باشند . و همه دارای فایل پروتئوس برای تست می باشند .
پروژه ها از ساده شروع شده و کم کم به پروژه های دشوار تر نزدیک می شوند . اگر واقعا تصمیم گرفته اید برنامه نویس خوبی شوید شبیه پروژه هایی که قرار می دهیم بنویسید و هر هفته تمرین کنید .&nbsp;
در صورت موفق بودن این پروژه به بخش های تخصصی AVR وارد خواهیم شد و &nbsp;در آینده آموزشهای ARM و اندروید را نیز شروع خواهیم کرد .
این صفحه برای کمک به بالا بردن سطح برنامه نویسی کاربران سایت ایجاد شده است . به امید اینکه کمکی هرچند کوچک در بالا بردن سطح علمی دانشجویان و دانش آموزان انجام داده باشیم .
&nbsp;
نکته 1 :&nbsp;پروژه هایی که به درخواست شما ویرایش می شوند در کنار آنها با ستاره علامت خواهد خورد تا دوباره انها را بتوانید دریافت کنید .
نکته 2&nbsp;: این پروژه ها بر اساس اینکه شما آشنایی مقدماتی با کدویژن دارید نوشته شده اند پس اگر نوآموز هستید بهتر است ابتدا آموزش کدویژن را از سایت دریافت کنید .
نکته 3&nbsp;:&nbsp;درصورتیکه جایی از پروژه ای گنگ و بدون توضیح است از ما بخواهید بیشتر توضیح دهیم . در هر حال ما را از نظرات خوب خود بی بهره نگذارید .
&nbsp;
پروژه شماره یک :&nbsp;رقص نور ساده با 8 ال ای دی
هدف پروژه : روش کار با حلقه for ، انتقال دیتا روی یک پورت ، ایجاد تاخیر ، روش شیفت دادن
دانلود پروژه
پروژه شماره دو :&nbsp;شمارنده 0-99 بر روی 7Segment
هدف پروژه : روش تعریف کدهای هگز برای 7segment ، روش نوشتن شرط ،الگوریتم روش نمایش اعداد دو رقمی به بالا
&nbsp;دانلود پروژه
پروژه شماره سه :&nbsp;نمایش متن بر روی ال سی دی
هدف پروژه : روش پاک کردن ال سی دی ، نوشتن متن بر روی ال سی دی ، جابجایی نویسنده متن در صفحه
دانلود پروژه
پروژه شماره چهار :&nbsp;خواندن ADC و راه اندازی پروژه دماسنج&nbsp;- لینک اصلاح گردید
هدف پروژه : راه اندازی هر نوع سنسور دارای خروجی آنالوگ ، راه اندازی سنسور دماسنج LM35 ، طریقه استفاده از دستور sprintf
دانلود پروژه
&nbsp;پروژه شماره پنج : روش تولید PWM با میکرو و کنترل سرعت موتور با PWM&nbsp;(جدید)&nbsp;
هدف پروژه : تعریف PWM ، نحوه تنظیمات کدویزارد برای تولید PWM ، آشنایی با L298 ، روش کنترل سرعت موتور
دانلود پروژه]]></description>

<pubDate>Fri, 26 Jun 2026 14:06:12 +0330</pubDate>
</item>


<item>
<title>دانلود نرم افزار Keil MDK-ARM 4.7</title>
<link>https://electrify.loxblog.com/دانلود-نرم-افزار-keil-mdk-arm-47</link>
<guid>https://electrify.loxblog.com/دانلود-نرم-افزار-keil-mdk-arm-47</guid>

<description><![CDATA[
دانلود نرم افزارKeil MDK-ARM 4.7


&nbsp;

نرم افزار KEIL یکی از بهترین کامپایلر های مخصوص پردازنده های آرم می باشد که جدیدترین نسخه آن 4.7 توسط&nbsp; electrify.loxblog.com در دسترس شما قرار گرفته است .
لطفا به ادامه مطلب بروید....
دانلود نرم افزارKeil MDK-ARM 4.7


&nbsp;

نرم افزار KEIL یکی از بهترین کامپایلر های مخصوص پردازنده های آرم می باشد که جدیدترین نسخه آن 4.7 توسط&nbsp; electrify.loxblog.com در دسترس شما قرار گرفته است .
نرم افزار MDK-KEIL یک ابزار بسیار عالی مبتنی بر پروسسور های Cortex&trade;-M, Cortex-R4, ARM7&trade; and ARM9&trade; می باشد و در آن ابزار های بسیار فراوانی برای راحتی برنامه نویسان زبان سی تعبیه شده که کمک بسیار زیادی برای افزایش سرعت در برنامه نویسی می باشد .
ویژگی های نرم افزاری MDK-ARM 4.2 :

پشتیبانی کامل از Cortex-M, Cortex-R4, ARM7 و پردازنده های سری ARM9
&nbsp;اضافه شدن پلاگین eclipse
پیشرو در برنامه نویسی C , C++ در پردازنده های آرم
محیط &micro;Vision4 مخصوص برنامه نویسی ، دیباگر (خطایاب) و ابزار شبیه سازی
داشتن سیستم عامل(real time) و جبرگرای RTX ، که قابلیت&zwnj;ها و اثار اندکی از یک سیستم عامل (real time) را در خود دارد (به همراه سورس کد)
داشتن مجموعه ابزارهایی برا ی شبکه اینترنت (suite TCP/IP Networking) که&nbsp; پروتکلها و برنامه&zwnj;های مختلفی را در اختیار شما قرار می&zwnj;دهد
دستگاههای usb و کتابخانه&zwnj;های (مربوط به) سرویس&zwnj;دهی به usb، به همراه کلاسهای درایور استاندارد زبان سی ارائه شده اند
قابلیت ULINKpro، انالیز( یا تجزیه و تحلیل) سریع برنامه&zwnj;های درحال اجرا را در اختیار شما قرار میدهد و تمامی دستورات اجرا شده در پردازند&zwnj;ه&zwnj;ی Cortex-M&nbsp; را ثبت می&zwnj;کند.
قابلیت Code Coverage ، اطلاعات کاملی درباره&zwnj;ی مراحل اجرای برنامه در اختیار شما قرار میدهد
قابلیتهای Execution Profiler&nbsp;() و &nbsp;Performance Analyzer(تحلیلگر کارایی)، باعث بهینه سازی برنامه میشوند
از دیگر خصوصیات این برنامه، پروژه های نمونه&zwnj;ی بیشماری است که میتواند به شما برای اشنایی سریع و هرچه بهتر با پردازنده های قدرتمند MDK-ARM یاری برساند
سازگاری کامل با CMSIS&nbsp;Cortex Microcontoller Software Interface Standard

دانلود نرم افزار MDK ARM 4.7  دانلود فعال ساز این نسخه  
نحوه فعال سازی :
احتمال دارد ویروس گیر شما فایل کیجن را ویروس اعلام کند برای همین آنتی ویروس خود را خاموش کنید. (مخصوصا nod32)
مرحله 1 : برنامه را نصب کنید .
مرحله 2 : برنامه را اجرا کنید / در ویندوز سون بر روی برنامه کلیک راست کرده و run as admin را بزنید
مرحله 3 : از منوی file گزینه License Managment را بزنید
مرحله 4 : کد CID را از بالای پنجره License Managment کپی کرده
مرحله 5 : فایل keygen.exe را در پوشه کرک اجرا کنید و Target را بر روی ARM قرار دهید
مرحله 6 :و کد CID که در مرحله 4 کپی کرده بودید در بخش CID قرار دهید .
مرحله 7 : دکمه Generate را بزنید . کد ساخته شده را کپی کرده و در برنامه به پنجره License Managment بدهید و دکمه Add LIC را بزنید
از برنامه لذت ببرید .]]></description>

<pubDate>Fri, 26 Jun 2026 14:06:12 +0330</pubDate>
</item>


<item>
<title>معرفی کامل براش و براشلس</title>
<link>https://electrify.loxblog.com/معرفی-کامل-براش-و-براشلس</link>
<guid>https://electrify.loxblog.com/معرفی-کامل-براش-و-براشلس</guid>

<description><![CDATA[
معرفی کامل براش و براشلس

حتما تا حدودي راجع به موتورهاي براشلس چيزهائيشنيده ايد و يا شايد هم تا بحال از آنها استفاده كرده باشيد. ولي ممكن است كه چيززيادي راجع به آنها و طرز كارشان ندانيد. حتما مكررا شنيده ايد كه موتورهاي براشلسبسيار بهتر از موتورهاي معمولي هستند ولي شايد ندانيد كه چه برتري ممكن است در اينموتورها باشد. شايد متعجب باشيد كه چرا نميتوانيد از همان كنترلر سرعت موتور معموليتان بر روي موتور براشلس استفاده كنيد. و يا شايد اين سوال برايتان مطرح باشد كهچرا موتورهاي براشلس بجاي دو سيم سه تا دارند؟ فرق بين يك موتور....
&nbsp;
&nbsp;
لطفا به ادامه مطلب بروید...
&nbsp;
.
معرفی کامل براش و براشلس

حتما تا حدودي راجع به موتورهاي براشلس چيزهائيشنيده ايد و يا شايد هم تا بحال از آنها استفاده كرده باشيد. ولي ممكن است كه چيززيادي راجع به آنها و طرز كارشان ندانيد. حتما مكررا شنيده ايد كه موتورهاي براشلسبسيار بهتر از موتورهاي معمولي هستند ولي شايد ندانيد كه چه برتري ممكن است در اينموتورها باشد. شايد متعجب باشيد كه چرا نميتوانيد از همان كنترلر سرعت موتور معموليتان بر روي موتور براشلس استفاده كنيد. و يا شايد اين سوال برايتان مطرح باشد كهچرا موتورهاي براشلس بجاي دو سيم سه تا دارند؟ فرق بين يك موتور Inrunner بايكموتور Outrunner در چيست؟ كداميك براي مدل من مناسب تر است موتورهاي برسدار(معمولي) در مقايسه با موتورهاي بدون برس (براشلس(  موتورهاي معمولي عمومااز اجزاي زير تشكيل ميشوند:قسمت متحرك يا آرميچر: كه از يك سيم پيچ تشكيل شده استكه بر روي يك محور فولادي ميچرخد و در انتهاي آن يك قسمت براي اتصال برسها قراردارد كه برق از طريق برسها به اين قسمت رسيده و وارد سيم پيچها ميشود. قسمت ثابت : كه از دو آهنرباي دائمي با قطبيت مخالف تشكيل شده است برسها: كه با اتصال بصورتتماسي با انتهاي آرميچر، برق را به آن منتقل ميكنند.براي راه اندازي اين موتورها،كافيست كه برق را به برسها وصل كنيم. برق از طريق تماس برس با آرميچر وارد سيم پيچآن ميشود. سيم پيچها داراي چند قطب هستند و برسها طوري با آرميچر تماس پيدا ميكنندكه در هر لحظه برق وارد يكي از قطبهاي سيم پيچ شده و يك آهنرياي الكتريكي موقتيايجاد ميكند. اين آهنربا توسط يكي از آهنرباهاي دائمي جذب شده و توسط ديگري دفعميشود. در اين لعظه قطبيت سيم پيچ عوض شده و يك قطب ديگر مقابل آهنرباها قرارميگيرد و اين كار باعث چرخش آرميچر بطور دائم تا زماني كه جريان برق برقرار استميگردد.  معايب اين موتورها عبارتند از:  برسها و محل تماس آنها بهمرور زمان سائيده ميشوند. * برسها و محل تماس آنها بايد هر از چند گاهي تميز شوند. * اصطكاك برسها باعث كند كردن چرخش موتور ميشود. * اصطكاك برسها باعث اتلاف انرژي وكمتر شدن زمان پرواز ميشوند. * اصطكاك برسها باعث كمتر شدن نسبت توان به وزنميشود.  موتورهاي براشلس چگونه كار ميكنند؟  موتورهاي براشلس هم باهمان اصل مورد استفاده در موتورهاي معمولي كار ميكنند، با اين تفاوت كه در اينموتورها، سيم پيچ ثابت بوده و آهنرباها ميچرخند. ز آنجائي كه سيم پيچ در اينموتورها ساكن است، نيازي به برسها وجود ندارد. كار تقسيم ولتاژ بين سيم پيچها راكنترل كننده سرعت موتور يا ESC انجام ميدهد. به اين نكته دقت كنيد كه نميتوان ازكنترلر سرعت موتورهاي معمولي و موتورهاي براشلس بجاي يكديگر استفاده نمود زيرا ايندو، كار كاملا متفاوتي انجام ميدهند.سريعترين راه براي تشخيص اينكه يك موتور براشلساست يا معمولي اين است كه به سيمهاي آن نگاه كنيد. موتورهاي معمولي دو تا سيم دارنددر حالي كه موتورهاي براشلس داراي سه سيم هستند. سيم وسط فيدبك نام دارد و تغييرجاي دو سيم ديگر باعت خواهد شد كه جهت چرخش موتور برعكس شود.  مزايايموتورهاي براشلس::* از آنجائي كه برس وجود ندارد، خوردگي آن هم در اين موتورها وجودندارد.* نيازي به نگراني براي تميز كردن برسها و محل اتصالشان وجود ندارد. * اصطكاكبرس براي گرفتن سرعت موتور وجود ندارد. * باز هم به همين علت، مدت زمان كاركردموتور با يك باتري در اين موتورها بالاتر است. * نسبت توان به وزن بسيار بالاتريدارند.  Inrunner در مقايسه با Outrunner  دو نوع موتور براشلس برايمدل هاي راديو كنترل وجود دارد. در نوع Inrunner ، آهنرباهاي دائمي در قسمت داخليسيم پيچها قرار داده شده اند. اين موتورها ساختماني بسيار شبيه به موتورهاي معموليدارند با اين تفاوت كه جاي آنرباي دائمي و سيم پيچها عوض شده است. در نوع Outrunner ، آهنرباهاي دائمي در قسمت بيروني قرار گرفته اند. همانطور كه در عكس ميتوانيدببينيد، كاسه بيروني موتور كه محور موتور به آن متصل است، آهنرباهاي دائمي را برروي خود نصب دارد.هرچه يك موتور سريعتر بچرخد، راندمان آن هم بالاتر است. موتورهاي Inrunner بسيار سريع ميچرخند و راندمان بسيار بالاتري نسبت به موتورهاي Outrunner دارند. موتورهاي Inrunner نياز به استفاده از گيربكس مابين موتور و ملخ دارند تادور آنها را كاهش داده و قدرت را افزايش بدهد. از اين رو با استفاده از گيربكسهايمختلف بر روي اين موتورها ميتوان به قدرت و سرعت دلخواه براي نيازهاي مختلف ومدلهاي مختلف رسيد.نكته منفي در مورد موتورهاي Inrunner اين است كه افزودن قطعاتاضافي (گيربكس) ميتواند احتمال خرابي و از كار افتادن موتور را افزايش دهد. مثلاچرخ دنده هاي گيربكس به مرور سائيده ميشوند و محور گيربكس ممكن است كه تاب بردارد. همچنين جا دادن يك موتور به همراه گيربكس بر روي دماغه هواپيما هنگام نصب موتور ،ممكن است كه راحت نباشد.موتورهاي Outrunner بسيار كندتر از موتورهاي Inrunner ميچرخند و گشتاور بسيار بيشتري هم ايجاد ميكنند. بزرگترين حسن اين موتورها اين استكه در واقع نيازي به گيربكس ندارند. اين موضوع باعث ميشود كه هواپيما سر و صدايبسيار كمتري ايجاد كند و تقريبا بي صدا باشد. از طرفي، موتورهاي Outrunner را بسيارراحت تر ميتوان نصب نمود.نكته منفي در مورد اين موتورها اين است كه دست شما درانتخاب ملخهاي مختلف براي هواپيمايتان باز نيست. شما مجبوريد موتور مناسب برايهواپيمايتان را انتخاب كنيد اما همانطور كه در بالا گفتيم، در مورد موتورهاي Inrunner ، شما با تغيير اندازه چرخ دنده هاي گيربكس ميتوانيد يك موتور را براياندازه هاي مختلف ملخ بكار ببريد.همچنين، راندمان موتورهاي Outrunner در مقايسه با Inrunner پائينتر است. اما اين مسئله يك مشكل بزرگ براي شما نخواهدبود.  مقايسه اين دو نوع موتور:  Inrunner * دور بالا ، گشتاور پائين * راندمان بالاتر * نياز به گيربكس دارند * قابليت استفاده از انواع ملخ * سر و صدايزياد * Outrunner: دور پائين ، گشتاور بالا * راندمان پائينتر* عدم نياز به گيربكس* محدوديت در انتخاب ملخ * تقريبا بي صدا  آشنائي با مشخصات اينموتورها  اكثر هواپيما ها و هليكوپترهاي راديو كنترل يا با موتور مناسب عرضهميشوند و يا در دفترچه آنها، نوع موتور مناسب براي آنها ذكر ميشود. اگر شماميخواهيد موتور هواپيمايتان را از نوع الكتريكي معمولي يا سوختيبه الكتريكي براشلستغيير دهيد، درك اصطلاحات و مشخصات اين موتورها ميتواند بسيار مهمباشد.  ثابت ولتاژ  ثابت ولتاژ يا Kv عبارت است از تعداد دوري كه موتوربه ازاي هر ولت ميزند. از آنجائي كه هيچ موتوري با راندمان 100 درصد نيست، معمولامقدار واقعي كمي كمتر از اين خواهد بود.بعنوان مثال اگر شما ولتاژ 10 ولت به يكموتور با Kv برابر با 1200 وارد نمائيد، اين موتور با دور 1200*10=12000 دور دردقيقه خواهد چرخيد.  ثابت گشتاور:ثابت گشتاور را Kt مينامند. براي همهموتورها، Kt=1355/Kv . با اين وصف، هر چه دور يك موتور در يك ولتاژ مشخص بالاترباشد، گشتاور آن پائينتر خواهد بود.بطور كلي، موتورهاي Outrunner داراي Kv پائينترهستند كه باعث ايجاد گشتاور بالاتر و توانائي چرخاندن ملخهاي بزرگتر در آنها ميشود. عكس اين موضوع هم در مورد موتورهاي Inrunner صادق است.  جريان بدون بار:جريانبدون بار يا Io به مقدار جرياني ميگويند كه موتور بدون بستن ملخ بر روي آن مصرفميكند. بعنوان مثال، اگر موتور شما 25 آمپر جريان ميكشد و جريان بدون بار آن 2 آمپراست، در اينصورت شما در واقع 23 آمپر صرف چرخاندن ملخ ميكنيد.  مقاومتترمينال:مقاومت ترمينال يا Rm عبارت است از مقاومت داخلي موتور كه با اهم سنجيدهميشود. هرچه مقدار اين مقاومت بالاتر باشد، راندمان موتور پائينتراست.  جريان و توان:حداكثر جريان و توان ، چيزي است كه مشخص ميكند چه اندازهملخ و چه سايز هواپيمائي را ميتوان با اين موتور بكار برد. براي بدست آوردن توانكافيست كه جريان را در ولتاژ باتري ضرب كنيد.هرچه اندازه و گام ملخ بزرگتر باشد،جرياني كه موتور در يك دور مشخص ميكشد بيشتر خواهد بود. مثلا موتور 1200KV مورداشاره، با ولتاژ 10 ولت اعمال شده، 12000 دور بر دقيقه خواهد چرخيد، چه ملخ 10x6 برروي آن بسته باشيد و چه 11x5 . اما ملخ 11x5 باعث خواهد شد كه موتور جريان بيشتريبكشد. اگر موتور بيش از حد جريان بكشد، آسيب خواهد ديد.]]></description>

<pubDate>Fri, 26 Jun 2026 14:06:12 +0330</pubDate>
</item>


<item>
<title>جزوه اموزشی نرم افزار cx-programmer مربوط به PLC های Omron</title>
<link>https://electrify.loxblog.com/جزوه-اموزشی-نرم-افزار-cx-programmer-مربوط-به-plc-های-omron</link>
<guid>https://electrify.loxblog.com/جزوه-اموزشی-نرم-افزار-cx-programmer-مربوط-به-plc-های-omron</guid>

<description><![CDATA[

جزوه اموزشی نرم افزار cx-programmer مربوط به PLC های Omron
PLC OMRON&nbsp;&nbsp;یکی از انواع برتر کنترل کننده های منطقی برنامه پذیر برگرفته شده از الن برادلی و سیستم ساده شده american base می باشد که به سادگی میتوان هر پروسه پیچیده صنعتی
را به وسیله آن آن طراحي و شبیه سازی کرد .

&nbsp;
لطفا به ادامه مطلب بروید...

جزوه اموزشی نرم افزار cx-programmer مربوط به PLC های Omron
PLC OMRON&nbsp;&nbsp;یکی از انواع برتر کنترل کننده های منطقی برنامه پذیر برگرفته شده از الن برادلی و سیستم ساده شده american base می باشد که به سادگی میتوان هر پروسه پیچیده صنعتی
را به وسیله آن آن طراحي و شبیه سازی کرد .

&nbsp;
&nbsp;
دانلود
جحم فایل :17,772 mb]]></description>

<pubDate>Fri, 26 Jun 2026 14:06:12 +0330</pubDate>
</item>


<item>
<title>نوشتن کاراکتر دلخواه بر روی lcd</title>
<link>https://electrify.loxblog.com/نوشتن-کاراکتر-دلخواه-بر-روی-lcd</link>
<guid>https://electrify.loxblog.com/نوشتن-کاراکتر-دلخواه-بر-روی-lcd</guid>

<description><![CDATA[
نوشتن کاراکتر دلخواه بر روی lcd
&nbsp;
 جهت نوشتن کاراکتر دلخواه بر روی lcd باید کد آن کارکتر را تولید کنیم که کاری وقت گیر است لذا برای راحتی شما دوستان این برنامه را که برای تولید کد های هگرز کارکتر های دلخواه است را جهت دانلود واستفاده شما دوستان قرار می گذارم 
لطفا به ادامه مطلب بروید...
&nbsp;
نوشتن کاراکتر دلخواه بر روی lcd
&nbsp;
 جهت نوشتن کاراکتر دلخواه بر روی lcd باید کد آن کارکتر را تولید کنیم که کاری وقت گیر است لذا برای راحتی شما دوستان این برنامه را که برای تولید کد های هگرز کارکتر های دلخواه است را جهت دانلود واستفاده شما دوستان قرار می گذارم 
&nbsp;
دانلود برنامه]]></description>

<pubDate>Fri, 26 Jun 2026 14:06:12 +0330</pubDate>
</item>


<item>
<title>انواع سنسور</title>
<link>https://electrify.loxblog.com/انواع-سنسور</link>
<guid>https://electrify.loxblog.com/انواع-سنسور</guid>

<description><![CDATA[

انواع سنسور

يكي از مهمترين تجهيزات استفاده شده در كنار plc در بخش اتوماسيون سنسور ها مي باشند در اين پست سعي بر آن شده تا سنسور ها و كاربرد آنها معرفي شود.سنسور المان حس کننده ای است که کمیتهای فیزیکی مانند فشار، حرارت، رطوبت، دما، و ... را به کمیتهای الکتریکی پیوسته (آنالوگ) یا غیرپیوسته (دیجیتال) تبدیل می کند. این سنسورها در انواع دستگاههای اندازه گیری، سیستمهای کنترل آنالوگ و دیجیتال مانند PLC مورد استفاده قرار می گیرند. عملکرد سنسورها و قابلیت اتصال آنها به دستگاههای مختلف از جمله PLC باعث شده است که سنسور بخشی از اجزای جدا نشدنی دستگاه کنترل اتوماتیک باشد. سنسورها اطلاعات مختلف از وضعیت اجزای متحرک سیستم را به واحد کنترل ارسال نموده و باعث تغییر وضعیت عملکرد دستگاهها می شوند.

&nbsp;
&nbsp;
لطفا به ادامه مطلب بروید..
&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;


انواع سنسور

يكي از مهمترين تجهيزات استفاده شده در كنار plc در بخش اتوماسيون سنسور ها مي باشند در اين پست سعي بر آن شده تا سنسور ها و كاربرد آنها معرفي شود.سنسور المان حس کننده ای است که کمیتهای فیزیکی مانند فشار، حرارت، رطوبت، دما، و ... را به کمیتهای الکتریکی پیوسته (آنالوگ) یا غیرپیوسته (دیجیتال) تبدیل می کند. این سنسورها در انواع دستگاههای اندازه گیری، سیستمهای کنترل آنالوگ و دیجیتال مانند PLC مورد استفاده قرار می گیرند. عملکرد سنسورها و قابلیت اتصال آنها به دستگاههای مختلف از جمله PLC باعث شده است که سنسور بخشی از اجزای جدا نشدنی دستگاه کنترل اتوماتیک باشد. سنسورها اطلاعات مختلف از وضعیت اجزای متحرک سیستم را به واحد کنترل ارسال نموده و باعث تغییر وضعیت عملکرد دستگاهها می شوند.

&nbsp;
&nbsp;
&nbsp;
سنسور المان حس کننده ای است که کمیتهای فیزیکی مانند فشار، حرارت، رطوبت، دما، و ... را به کمیتهای الکتریکی پیوسته (آنالوگ) یا غیرپیوسته (دیجیتال) تبدیل می کند. این سنسورها در انواع دستگاههای اندازه گیری، سیستمهای کنترل آنالوگ و دیجیتال مانند PLC مورد استفاده قرار می گیرند. عملکرد سنسورها و قابلیت اتصال آنها به دستگاههای مختلف از جمله PLC باعث شده است که سنسور بخشی از اجزای جدا نشدنی دستگاه کنترل اتوماتیک باشد. سنسورها اطلاعات مختلف از وضعیت اجزای متحرک سیستم را به واحد کنترل ارسال نموده و باعث تغییر وضعیت عملکرد دستگاهها می شوند.سنسورهای بدون تماسسنسورهای بدون تماس سنسورهائی هستند که با نزدیک شدن یک قطعه وجود آنرا حس کرده و فعال می شوند. این عمل به نحوی که در شکل زیر نشان داده شده است می تواند باعث جذب یک رله، کنتاکتور و یا ارسال سیگنال الکتریکی به طبقه ورودی یک سیستم گردد.کاربرد سنسورها1- شمارش تولید: سنسورهای القائی، خازنی و نوری2- کنترل حرکت پارچه و ...: سنسور نوری و خازنی3- کنترل سطح مخازن: سنسور نوری و خازنی و خازنی کنترل سطح4- تشخیص پارگی ورق: سنسور نوری5- کنترل انحراف پارچه: سنسور نوری و خازنی6- کنترل تردد: سنسور نوری7- اندازه گیری سرعت: سنسور القائی و خازنی8- اندازه گیری فاصله قطعه: سنسور القائی آنالوگمزایای سنسورهای بدون تماسسرعت سوئیچینگ زیاد: سنسورها در مقایسه با کلیدهای مکانیکی از سرعت سوئیچینگ بالائی برخوردارند، بطوریکه برخی از آنها (سنسور القائی سرعت) با سرعت سوئیچینگ تا 25KHz کار می کنند.طول عمر زیاد: بدلیل نداشتن کنتاکت مکانیکی و عدم نفوذ آب، روغن، گرد و غبار و ... دارای طول عمر زیادی هستند.عدم نیاز به نیرو و فشار: با توجه به عملکرد سنسور هنگام نزدیک شدن قطعه، به نیرو و فشار نیازی نیست.قابل استفاده در محیطهای مختلف با شرایط سخت کاری: سنسورها در محیطهای با فشار زیاد، دمای بالا، اسیدی، روغنی، آب و ... قابل استفاده می باشند.عدم ایجاد نویز در هنگام سوئیچینگ: به دلیل استفاده از نیمه هادی ها در طبقه خروجی، نویزهای مزاحم Bouncing) (Noiseایجاد نمی شود.سنسورهای القائیسنسورهای القائی سنسورهای بدون تماس هستند که تنها در مقابل فلزات عکس العمل نشان می دهند و می توانند فرمان مستقیم به رله ها، شیرهای برقی، سیستمهای اندازه گیری و مدارات کنترل الکتریکی *مانند: PLC *ارسال نمایند.اساس کار و ساختمان سنسورهای القائیساختمان این سنسورها از چهار طبقه تشکیل می شود: اسیلاتور، دمدولاتور، اشمیت تریگر، تقویت خروجی. قسمت اساسی این سنسورها از یک اسیلاتور با فرکانس بالا تشکیل یافته که می تواند توسط قطعات فلزی تحت تاثیر قرار گیرد. این اسیلاتور باعث بوجود آمدن میدان الکترومغناطیسی در قسمت حساس سنسور می شود. نزدیک شدن یک قطعه فلزی باعث بوجود آمدن جریانهای گردابی در قطعه گردیده و این عمل سبب جذب انرژی میدان می شود و در نتیجه دامنه اسیلاتور کاهش می یابد. از آنجا که طبقه دمدلاتور، آشکارساز دامنه اسیلاتور است در نتیجه کاهش دامنه اسیلاتور توسط این قسمت به طبقه اشمیت تریگر منتقل می شود. کاهش دامنه اسیلاتور باعث فعال شدن خروجی اشمیت تریگر گردیده و این قسمت نیز به نوبه خود باعث تحریک طبقه خروجی می شود.قطعه استاندارد: یک قطعه مربعی شکل از فولاد ST37 است که از آن بمنظور تست فاصله سوئیچینگ استفاده می شود. استاندارد IEC947-5-2 ضخامت قطعه 1mm و طول ضلع این مربع در اندازه های زیر می تواند انتخاب شود:- به اندازه قطر سنسور- سه برابر فاصله سوئیچینگ نامی سنسور 3*Snضرایب تصحیح: فاصله سوئیچینگ با کوچکتر شدن ابعاد قطعه استاندارد و یا با بکارگیری فلز دیگری غیر از فولاد ST37 تغییر خواهد کرد. در جدول زیر ضرایب تصحیح برای فلزات مختلف نشان داده شده است.ضریب تصحیح (KM) برای فولاد ST37 برابر 1.0ضریب تصحیح (KM) برای نیکل برابر 0.9ضریب تصحیح (KM) برای برنج برابر 0.5ضریب تصحیح (KM) برای مس برابر 0.45ضریب تصحیح (KM) برای آلومینیوم برابر 0.4بعنوان مثال هرگاه یک سنسور در مقابل فولاد از فاصله 10mm عمل سوئیچینگ را انجام دهد، همان سنسور در مقابل مس از فاصله 4.5mm عمل خواهد کرد.فرکانس سوئیچینگ: حداکثر تعداد قطع و وصل یک سنسور در یک ثانیه می باشد. بر حسب Hz این پارامتر طبق استاندارد DIN EN 50010 با شرایط زیر اندازه گرفته می شود:فاصله سوئیچینگ S(Switching Distance): فاصله بین قطعه استاندارد و سطح حساس سنسور به هنگام عمل سوئیچینگ می باشد.**استاندارد EN 50010**فاصله سوئیچینگ نامی Sn(Nominal Switching Distance): فاصله ای است که در حالت متعارف و بدون در نظر گرفتن پارامترهای متغیر از قبیل حرارت، ولتاژ تغذیه و غیره تعریف شده است.فاصله سوئیچینگ موثر Sr (Effective Switching Distance): فاصله سوئیچینگ تحت شرایط ولتاژ نامی و حرارت 20 درجه سلسیوس می باشد. در این حالت تلرانسها و پارامترهای متغیر نیز در نظر گرفته شده اند. 0.9Snفاصله سوئیچینگ مفید Su (Useful Switching Distance): فاصله ای است که در محدوده حرارت و ولتاژ مجاز، عمل سوئیچینگ انجام می شود. 0.81Snفاصله سوئیچینگ عملیاتی Sa (Operating Switching Distance): فاصله ای است که تحت شرایط مجاز، عملکرد سنسور تضمین شده است. 0هیسترزیس H: فاصله بین نقطه وصل شدن (هنگام نزدیک شدن قطعه به سنسور) و نقطه قطع شدن (هنگام دورشدن قطعه از سنسور) می باشد. حداکثر این مقدار 10% مقدار نامی می باشد. **استاندارد EN 60947-5-2**قابلیت تکرارR (Repeatability): قابلیت تکرار فاصله سوئیچینگ مفید تحت ولتاژ تغذیه V و در شرایط زیر اندازه گیری می شود: حرارت محیط: 23 درجه سلسیوس؛ رطوبت محیط: 50 الی 70 درصد؛ زمان تست: 8 ساعت. (مقدار تلرانس برای این پارامتر طبق استاندارد EN 60947-5-2 حداکثر +-0.1Sr می باشد.(پایداری حرارتی (Temperature Drift): تغییرات فاصله موثر سوئیچینگ در اثر تغییرات دما طبق استاندارد EN 60947-5-2 و در محدوده دمای 20 درجه سلسیوس زیر صفر تا 60 درجه سلسیوس بالای صفر حداکثر 10% است.حرارت محیطTa (Ambient Temperature): محدوده حرارتی است که در آن محدوده، عملکرد سنسور تضمین شده است.کلاس حفاظتی: IP67 (DIN 40050).نحوه نصب سنسورهای القائی: هرگاه دو یا چند سنسور القائی در مجاورت هم و یا در مقابل هم نصب شوند، شرایط زیر باید رعایت شود:الف) نحوه نصب سنسورهای القائی Flush: سنسورهای Flush (Shielded) سنسورهائی هستند که قسمت حساس سنسور توسط پوسته فلزی محصور شده است.
]]></description>

<pubDate>Fri, 26 Jun 2026 14:06:12 +0330</pubDate>
</item>


<item>
<title>کاربرد اینورتر در کنترل موتورهای صنعتی و صرفه جویی انرژی</title>
<link>https://electrify.loxblog.com/کاربرد-اینورتر-در-کنترل-موتورهای-صنعتی-و-صرفه-جویی-انرژی</link>
<guid>https://electrify.loxblog.com/کاربرد-اینورتر-در-کنترل-موتورهای-صنعتی-و-صرفه-جویی-انرژی</guid>

<description><![CDATA[
کاربرد اینورتر در کنترل موتورهای صنعتی و صرفه جویی انرژی

کاربرد اینورتر در کنترل موتورهای صنعتی:
بحت انرژي از دو ديدگاه اقتصادي و زيست محيطي حائز اهميت است . بهينه سازي مصرف انرژي به اين معني است كه بتوان با استفاده از تجهيزات و يا مديريت بهتر همان كار را ولي با مصرف انرژي كمتر انجام بدهيم . 
لطفا به ادامه مطلب بروید....
کاربرد اینورتر در کنترل موتورهای صنعتی و صرفه جویی انرژی

کاربرد اینورتر در کنترل موتورهای صنعتی:
بحت انرژي از دو ديدگاه اقتصادي و زيست محيطي حائز اهميت است . بهينه سازي مصرف انرژي به اين معني است كه بتوان با استفاده از تجهيزات و يا مديريت بهتر همان كار را ولي با مصرف انرژي كمتر انجام بدهيم . 
صرفه جوئي انرژي مي تواند با استفاده از تجهيزات بهتر نظير : عايق بندي مطلوب ، افزايش راندمان سيسمتهاي حرارتي، و بازيابي تلفات حرارتي بدست آيد از طرف ديگر اعمال مديريت انرژي، بمنظور درك سيستمهاي موجود و طريقه استفاده از آنها، ميتواند در كاهش مصرف انرژي نقش مهمي داشته باشد. در سياست گذاري انرژي بايد سازمانها رويكرد سيستمي داشته باشند. براي مثال در بهينه سازي مصرف انرژي الكتريكي هدف تنها كاهش هزينه هاي انرژي يك يا چند الكتروموتور مشخص نيست، بلكه بايد آثار اقدامات مورد نظر روي ساير سيستمها نيز بدقت مورد توجه قرار گيرد. در یک بنگاه اقتصادی صرفه جوئی انرژی میتواند موجب برتری رقابتی بنگاه گردد.
&nbsp;
در اغلب بخشهاي صنعتي انرژي الكتريكي مهمترين منبع انرژي صنعت بشمار مي رود . از آنجا كه موتورهاي الكتريكي، مصرف كننده اصلي انرژي الكتريكي در كارخانجات صنعتي ميباشند. لذا بهينه سازي مصرف انرژي در موتورهاي الكتريكي از اهميت ويژه اي برخوردار خواهد بود . براي درك اهميت بهينه سازي مصرف انرژي به اين مورد اشاره مي كنيم كه اگر راندمان موتورهاي الكتريكي القائي موجود در اروپا تنها به ميزان 1% افزايش يابد، هزينه مصرف انرژي الكتريكي به ميزان 6/1 ميليارد دلار در سال كاهش خواهد يافت .
&nbsp;
آمار منتشر شده از سوي وزارت نيرو نشان مي دهد در سال 1373 ، 5/38% از كل انرژي الكتريكي مصرف شده در ايران توسط موتورهاي الكتريكي بوده است[F1]. البته اين ميزان در كشورهاي صنعتي تا 65% مي رسد و شاخص خوبي براي نشان دادن سطح صنعتي شدن يك كشور مي باشد[10] . اهداف بهينه سازي مصرف انرژيرا میتوان بصورت زیر بیان نمود: 
استفاده منطقي از انرژي 
حفظ منابع انرژي 
اصلاح ميزان مصرف انرژي در بخشهاي مصرف كننده انرژي 
كاهش گازهاي گلخانه اي و آلودگي هوا 
اصلاح وضعيت موجود 
کسب برتری رقابتی در بنگاههای اقتصادی
مي توان اقدامات مختلفي براي صرفه جوئي انرژي الكتريكي در الكتروموتورهاي صنعتي بعمل آورد. در حالت كلي اين اقدامات به دو دسته تقسيم ميشود:
1- اقدامات مربوط به طراحي موتور 
2- اقدامات مربوط به بهره برداري از موتورها
اقدامات مربوط به بهره برداري از موتورها را نيز ميتوان به دو دسته تقسيم نمود:
1- اقدامات روي موتور، نظير تهويه، روغنكاري، و بارگذاري 
2- استفاده از درايو یا کنترل کننده دور موتور
در اين مقاله نخست روشهاي بهينه سازي مصرف انرژي در موتورهاي الكتريكي را مورد بحث قرار مي دهيم سپس كاربرد درايوها در كنترل موتورهاي الكتريكي و تاثيري كه آنها مي تواند در صرفه جوئي مصرف انرژي بگذارند مورد بررسي قرار خواهد گرفت .
1- مصرف انرژي در موتورهای الکتریکی در سالهاي اخير بهينه سازي مصرف انرژي در صنايع بدلايل اقتصادي و زيست محيطي اهميت بيشتري يافته و موجب شده است كه اقدامات عملي گسترده اي در اين زمينه بعمل آيد. علي رغم اينكه يكي از بزرگترين مصرف كنندگان انرژي الكتريكي در بخش صنعت موتورهاي الكتريكي مي باشند ، ليكن در زمينه افزايش بازدهي مبدلهاي انرژي الكتريكي به مكانيكي مستقر در صنايع اقدامات عملي چنداني بعمل نيامده است. بديهي است كه افزايش بازدهي محرك هاي صنعتي نه تنها از نظر اقتصادي مورد توجه استفاده كنندگان مي باشد بلكه در برنامه&zwnj;ريزي انرژي در سطح ملي نيز حائز اهميت است .
مطالعات انجام شده در صنایع ایران حکایت از وضعیت نابسامان انتخاب و بهره برداری از موتورهای الکتریکی دارد [F1]. بر اساس این تحقیقات اغلب موتورها بزرگتر از میزان نیاز انتخاب شده و در شرائط بدی نگه داشته میشوند. استفاده از موتورهای با راندمان بالا در ایران رایج نبوده و گزارش موثری از استفاده از درایو جهت صرفه جوئی انرژی در دست نیست. كاربردهاي صنعتي بسياري مي تو.ان يافت كه موتورها در بازدهي بسيار پايين تر از مقدار حداكثر قرار دارند . بعنوان مثال در يكي از كارخانجات صنعتي كشورمان در يك مورد ، متوسط توان مصرفي در يك موتور القائي سه فاز صنعتي تنها 28% توان نامي اندازه گيري شده است [F1]. بديهي است پايين بودن توان خروجي، تا اين حد تاثيرات منفي قابل توجهي بر بازدهي و ضريب توان موتور خواهد داشت .
از سوی دیگر دولت نیز نتوانسته است در ترویج فرهنگ استفاده بهینه از انرژی الکتریکی توفیقات خوبی داشته باشد. بعنوان مثال وزارت نیرو و سازمانهای وابسته به آن که مشخصا در زمینه بهینه سازی مصرف انرژی الکتریکی در سطح کلان عمل میکند هنوز در ارتباط با کاهش مصرف داخلی نیروگاهها اقدام موثری بعمل نیاورده است. در حالیکه پتانسیل صرفه جوئی انرژی الکتریکی زیادی در نیروگاهها وجود دارد.
2- موانع در سیاست گذاری انرژی
در ایران موانعی که سر راه بهینه سازی مصرف انرژی الکتریکی وجود دارد را میتوان بصورت زیر دسته بندی نمود:
سیاست دولت در پرداخت سوبسید به صنایع 
عدم آگاهی مدیران صنایع از روشهای صرفه جوئی انرژی الکتریکی 
ضعف دانش فنی مهندسین مرتبط با بهینه سازی مصرف انرژی 
نگرانی از ضریب اطمینان درایو و آثار منفی آن روی شبکه و موتور 
نداشتن یک رویکرد سیستمی در استفاده از موتورهای با راندمان بالا
3- انتخاب موتور مناسب موتورهاي القائي سه فاز و يك فاز به دليل تنوع مصرف در كاربردهاي زيادي مورد استفاده قرار مي گيرند. مشخصه هاي بارمكانيكي ناشي از كاربرد و مورد مصرف مي باشد. بديهي است موتور در صورتي مي تواند بار مكانيكي متصل به آن را تامين كند كه مشخصه عملكردي موتور منطبق بر مشخصه بار مكانيكي باشد .
3-1- تطابق موتور و بار همانطور كه در بالا اشاره شد موتور و بار داراي مشخصه هاي خاص خود مي باشند . منظور از تطابق بين موتور و بار انطباق بين مشخصه هاي موتور و مشخصه هاي بار متصل به محور موتور ميباشد .
مشكل اصلي در صنايع كشور آن است كه در اغلب موارد تطابق مطلوبي بين مشخصه هاي بار و موتور وجود ندارد. توان اغلب موتورها بيش از بار متصل به محور شان مي باشد و با توجه به اينكه قيمت تمام شده موتور متناسب با توان آن مي&zwnj;باشد، لذا بديهي است انتخاب موتور با توان بيش از نياز بار، علاوه بر افزايش هزينه اوليه موتور موجب افزايش ساير هزينه ها از قبيل كابل كشي و نصب و راه اندازي و تعمير خواهد شد .
از طرف ديگر در صورتيكه موتور انتخاب شده بزرگتر از حد لازم باشد در اين صورت موتور در حالت بار كامل و يا نزديك به بار كامل كار نكرده و لذا بازدهي آن پايين تر از مقدار حداكثر آن خواهد بود . و خود اين امر اشكالات جدي در بهينه سازي مصرف انرژي ايجاد خواهد كرد .
در موتورهاي القائي سه فاز در صورت كاهش ميزان بازدهي موتور ، به ويژه به ميزان كمتر از 80% بار كامل ، شاهد كاهش قابل توجه در بازدهي موتور خواهيم بود . متاسفانه در اكثر موارد به اين نكته توجه نشده و تنها تاثير نامطلوب انتخاب موتور بزرگتر از حد لازم بر هزينه اوليه مورد توجه قرار مي گيرد . در صورتيكه محاسبات انجام شده حاكي از آن است كه تاثير انتخاب نامناسب موتور بر هزينه هاي متغير (هزينه اتلاف انرژي اضافي) قابل توجه و بمراتب بيش از افزايش هزينه ثابت اوليه مي باشد .
يك مثال اين موضوع را روشن خواهد كرد :
مثال : فرض مي كنيم براي انجام يك كار مكانيكي ، موتور القائي سه فاز با توان خروجي 110 كيلو وات مناسب باشد و بجاي آن موتور با توان 132 كيلو وات انتخاب شود . اطلاعات زير را مورد توجه قرار مي دهيم :
بازدهي موتور در بار كامل = 2/94% 
بازدهي موتور در 3/83% بار كامل = 5/92% 
طول عمر مفيد موتور = 15 سال 
ضريب كاركرد = 8/0
با انجام كمي محاسبات مي توان نتيجه گرفت كه مصرف انرژي در طول 15 سال بمقدار 600/937 كيلو وات ساعت افزايش پيدا خواهد كرد. مطالب فوق اين واقعيت را بيان مي كند كه انتخاب موتور مناسب به لحاظ اقتصادي حائز اهيمت فراوان بوده و لذا تطابق بين بار و موتور از اهميت ويژه اي برخوردار است . انتخاب موتور بزرگتر از حداقل مورد نياز به دلايل زير غير اقتصادي مي باشد :
1- با افزايش توان موتور قيمت آن يعني هزينه اوليه افزايش مي يابد . 
2- با افزايش توان موتور هزينه هاي نگهداري و تعميرات آن افزايش مي يابد . 
3- با افزايش توان موتور بدليل پايين آمدن ضريب بار ، بازدهي موتور كاهش يافته و بدين ترتيب انرژي تلف شده افزايش مي يايد .
3-2- موتورهای با راندمان بالا (Energy Efficient Motors)
گرچه قیمت موتورهای با راندمان بالا بیشتر از موتورهای استاندارد است، ولی در اغلب کاربردها استفاده از آنها کاملا اقتصادی است. مخصوصا در کاربردهائی که:
مدت زمان روشن بودن موتور بیش از زمان خاموش بودن ان باشد 
مدت زمان روشن بودن موتور بیش از 2000 ساعت در سال باشد 
گشتاور بار نسبتا ثابت بوده و موتور بدرستی به بار تطبیق شده باشد.
استفاده از موتورهای با راندمان بالا توصیه میشود. بارهائی چون میکسرها، نقاله ها و فیدرها از این نوع هستند. اهمیت موضوع وقتی آشکار میشود که توجه کنیم که هزینه انرژی مصرفی یک الکتروموتور در طول عمر مفید آن 10 تا 20 برابر قیمت موتور است[16]. موتورهای با راندمان بالا علاوه بر صرفه جوئی انرژی معمولا مزیتهای دیگری نیز دارند. برای مثال آنها جریان های بیشتری را در هنگام راه اندازی تحمل میکنند و حرارت و نویزکمتری تولید میکنند. هر چند که موتورهای با راندمان بالا تنها 2 تا 3 درصد راندمان را بهبود میدهند، اما اگر در انتخاب و بکارگیری آنها بجای یک موتور کل سیستم در نظر گرفته شود، اثر بخشی کار بالا خواهد رفت. با رویکرد سیستمی به موضوع و در نظر گرفتن عوامل دیگر نظیر هزینه های تعمیر و نگهداشت و بهره برداری میتوان به کارائی این موتورها بیشتر پی برد. ميزان صرفه جوئي انرژي در صورت استفاده از موتور با راندمان بالا، به جاي موتورهاي استاندارد از رابطه زير قابل محاسبه است:
در رابطه فوق hp توان موتور بر حسب اسب بخار، l ضريب بار( در صد از بار كامل تقسيم بر 100)، hr ساعات كار در طول سال، c متوسط قيمت انرژي (قيمت هر كيلووات ساعت انرژي)، hstd راندمان موتور استاندارد (%)، و hee راندمان موتور با راندمان بالا (%) است.توصيه ميشود هنگام خريد موتور و يا سفارش ساخت ماشين به سازندگان ماشين از موتورهاي با راندمان بالا استفاده گردد. همچنين معمولا اقتصادي است كه بجاي سيم پيچي كردن موتورهاي سوخته و استفاده مجدد از آنها، از موتورهاي با راندمان بالا استفاده گردد. زمان بازگشت سرمايه(به سال) در خريد اين نوع موتورها، بطور ساده عبارت خواهد بود از:
4- اقدامات مورد نياز براي بهبود عملكرد سیستمهای مرتبط با الكتروموتورها
يك موتور معمولا با اجزا و سيستمهاي ديگر در ارتباط است. براي بهبود عملكرد الكتروموتورها لازم است سيستمهاي مرتبط با موتور نيز در نظر گرفته شود. اين سيستمها شامل شبكه برق، كنترل كننده هاي موتور، الكتروموتور و سيستم انتقال نيرو ميگردد.
4-1- كيفيت توان Power Quality
مسائل كيفيت توان شبكه شامل كليه اختلالات شبكه برق مثل عدم تقارن در ولتاژ، افت ولتاژ، چشمك زدن، اسپايك، سيستم ارت بد ، هارمونيكها و نظاير آن ميشود [5]. از آنجا كه كيفيت توان تاثير زيادي در اتلاف انرژي دارد، لازم است يك مهندس مجرب وضعيت شبكه برق تاسيسات را زير نظر داشته باشد. 
4-2- تثبيت ولتاژ شبكه
تا آنجا كه ممكن است بايد ولتاژ اعمالي به موتور نزديك به ولتاژ كار موتور باشد. گرچه تغييرات 10% در ولتاژ موتور مجاز است اما از نقطه نظر اتلاف انرژي ميزان انحراف از ولتاژ نامي موتور بايد كمتر از 5% باشد. تغيير ولتاژ موتور موجب افت ضريب قدرت، عمر مفيد موتور و راندمان ميگردد [6]. شكل(1)
شکل(1): بررسی تائیر تغییرات ولتاژ اعمالی به موتور روی تورک، جریان راه اندازی، جریان بار کامل، راندمان و ضریب قدرت
اگر ولتاژ موتور بيش از 5% كاهش پيدا كند، راندمان بين 2 تا 4 درصد افت پيدا كرده و دماي موتور حدود 15 درجه افزايش مي يابد و اين افزايش دما عمر عايق موتور را كاهش خواهد داد. در شكل(2) عمر موتور در دماهاي كار مختلف و با كلاسهاي عايقي مختلف نشان داده شده است.
شکل (2): بررسی تاثیر دمای کلافهای موتور روی عمر مفید آن برای موتورهای با کلاس عایقی مختلف
4-3- عدم تقارن فازعدم تقارن فاز بايد كمتر از 1% باشد. عدم تقارن فاز بصورت زير توسط NEMA تعريف شده است:
براي مثال اگر ولتاژهاي فاز بترتيب 462 و 463 و 455 ولت باشد. متوسط ولتاژ سه فاز برابر با 460 ولت ميشود و در صد عدم تقارن بصورت زير محاسبه خواهد شد:
ضريب قدرتضريب قدرت پائين موجب افزايش جريان كابلها و ترانسقورماتورها و افت ولتاژ شده و بدين ترتيب باعث كاهش ظرفيت سيستم تغذيه ميشود [7]. ضريب قدرت پائين ناشي از بار كم در شفت موتور است. در شكل (3) منحنيهاي ضريب قدرت براي بارهاي مختلف و رنجهاي تواني متفاوت موتورها آمده است[8] . بوضوح مشاهده ميشود با كاهش بار موتور ضريب قدرت تغييرات قابل توجهي ميكند.
5- روشهاي عملي براي افزايش بازدهي موتوراشاره شد كه بالا بردن بازدهي متوسط موتورهاي القائي به لحاظ اقتصادي از اهميت ويژه اي برخوردار است . بديهي است نحوه عمل و دستيابي به نتايج مطلوب وابسته به نوع و اندازه موتور ، شرايط بارگذاري ، نحوه نگهداري و غيره بوده و لذا نمي توان دستور العمل كلي براي ارتقاء بازدهي كليه موتورهاي القائي ارائه داد. بطور كلي اقدامات لازم براي بالا بردن بازدهي موتورهاي القائي را مي توان به دو دسته تقسيم نمود . دسته اول تمهيداتي است كه در زمان طراحي و ساخت موتور بايد بكار گرفت . دسته دوم شامل مجموعه اقدامات عملي جهت بالا بردن بازدهي موتورهاي القائي در حال كار در صنايع مي شود .
اقدامات عملي ساده اي منجر به افزايش راندمان كار مي گردد به عنوان مثال مقدار معمول جريان بي باري در موتورهاي القائي سه فاز در محدوده 3 تا 5 درصد جريان نامي موتور است . ولي در بررسي هاي بعمل آمده مشاهده شده است كه در اكثر موراد جريان بي باري موتور بيشتر از اين مقدار بوده و در برخي موارد تا 12% جريان نامي افزايش يافته است . اين افزايش در جريان بي باري موتور بعلت عدم نگهداري صحيح از موتور است . در اكثر موارد اين شرائط نامطلوب در حالات بارگذاري نيز مشاهده مي شود. به اين معني كه با اعمال بار مكانيكي غیر مفید به محور موتور ، بصورت اصطكاكهای مکانیکی ناشي از عدم نگهداري صحيح، موجب میشود که موتور بار اعمال شده را در جريان الكتريكي بيشتري تامين مي كند . و در واقع بخشي از توان الكتريكي ورودي صرف تامين بار و قسمت ديگر آن براي غلبه بر اصطكاك مكانيكي مصرف مي شود .
بدين ترتيب موارد زير را در ارتباط با تلفات اهمي موتور ميتوان بيان كرد :
1- تلفات اهمي موتور متغير بوده و تابعي از ميزان و نحوه بارگذاري موتور مي باشد . 
2- در بسياري از موارد عدم نگهداري صحيح از قسمتهاي چرخان موتور به ويژه بلبرينگ محور موتور ، موجب ايجاد بار مجازي ناشي از افزايش اصطكاك مكانيكي شده و لذا جريان ورودي موتور در حالت بي باري و بار از حد مطلوب و اعلام شده توسط سازنده بيشتر خواهد شود 
افزايش جريان ورودي موتور موجب بالا رفتن تلفات اهمي و حرارت ايجاد شده در سيم پيچ شده و لذا درجه حرارت اطراف سيم پيچ افزايش خواهد يافت .
از مشخصات بارز تلفات مكانيكي موتور دشواري محاسبه ميزان و تعيين منابع آن است . بخش عمده تلفات مكانيكي در قسمت هاي چرخان موتور بوده و ناشي از اصطكاك و بار مي باشد و لذا ميزان تلفات مكانيكي تا حد زيادي وابسته به شرايط نگهداري موتور دارد . با روغن كاري مناسب و بموقع بلبرينگ و نظافت قسمتهاي چرخان موتور و همچنين اطمينان از بالانس بودن محور ، ميتوان تلفات مكانيكي موتور را به حداقل رساند بدين ترتيب در ارتباط با تلفات مكانيكي موتور ميتوان موارد زير را اظهار داشت :
ميزان تلفات مكانيكي تابعي از شرايط نگهداري موتور مي باشد . 
با انجام اقدامات مناسب در نگهداري موتور مي توان تلفات مكانيكي را بسادگي در مقدار حداقل خود نگه داشت. 
تلفات مكانيكي نيز منجر به افزايش درجه حرارت بويژه در قسمتهاي چرخان موتور مي شود .
انواع تلفات موتور بدون توجه به نوع آن منجر به ايجاد حرارت مي شود بدين ترتيب خنك كاري موتور بويژه در شرائطي كه موتور زير بار است از اهميت ويژه اي برخوردار است . بالا رفتن درجه حرارت موتور باعث كاهش عمر مفيد آن مي&zwnj;شود .
در موارد زيادي مشاهده شده است كه بدليل عدم رعايت نكات ساده و مهم در نگهداري موتور باعث كاهش بازدهي سيستم خنك كن شده و درجه حرارت موتور در حالت بار نامي افزايش پيدا كند . در اين گونه موارد گاهي اوقات بجاي رفع اشكال نگهداري، اقدام به جايگزين كردن موتور با توان بيشتر مي شود كه اين امر خود منجر به كاهش بازدهي سيستم و اتلاف انرژي خواهد شد . 
بر اساس تجارب شركت پرتو صنعت نوع ديگري از اشكالات مربوط به سيم پيچي موتورهاي معيوب توسط افراد غير متخصص مي شود. مشاهدات ما نشان مي دهد كه در برخي از موارد موتور بدفعات مورد سيم پيچي قرار مي گيرد . عدم رعايت نكات فني در عايق بندي موتور سيم پيچي شده و همچنين استفاده از ابزار و آلات غير اصولي در درآوردن سيم پيچي سوخته شده موتور نتايج بدي بدنبال دارد .
بعنوان يك اصل تجربي موتورهائي كه به اين شيوه سيم پيچي مجدد مي شوند براي كار با اينورتر يا كنترل كننده دور موتور مناسب نيستند. اغلب اين موتورها بدليل آسيب هائي كه به مدار مغناطيسي آنها در حين سيم پيچي وارد مي شود از جريان بي باري بالاتر از حد معمول برخوردار بوده و عايق بندي آنها براي كار با اينورتر مناسب نمي باشد . اين نوع موتورها حرارت بيشتري نسبت به موتورهاي سالم دارند و تلفات انرژي زيادي ايجاد مي كنند . ضمناً اين موتورها بمراتب آسيب پذيرتر از موتورهاي فابريك مي باشند . توصيه مي شود در سيم پيچي موتورهاي آسيب ديده از تكنيسين هاي مجرب و ابزارآلات مناسب استفاده شود . ضمناً تا زمانيكه اطمينان از فرآيند كار حاصل نشده باشد از استفاده از اين نوع موتورها همراه با كنترل كننده دور موتور اجتناب گردد . 
توصيه مي شوداگر قصد تعويض اين نوع موتورها را داريد و يا ميخواهيد موتورهاي جديدي تهيه كنيد، موتورهائي تهيه كنيد كه راندمان بالاتري داشته باشند. 
6- دستور العملهاي لازم براي بهبود عملكرد موتورهاي الكتريكياشاره شد كه عوامل موثر در بازدهي موتورهاي الكتريكي را مي توان بصورت زير بيان نمود :
عوامل موثر در مراحل طراحي و ساخت 
عوامل موثر در بهره برداري
بررسی عوامل موثر فوق خارج از حوصله اين مقاله است. یک مطالعه خوب از عوامل فوق توسط آقای دکتر اوروعی در سال 1373 انجام گرفته است .[F1] در اینجا بطور خلاصه به عوامل موثر در بهره برداری از موتور که به افزایش بازدهی آنها منجر خواهد شد اشاره میشود.در جدول(1) خلاصه اي از عوامل موثر در بازدهي موتورهاي الكتريكي آمده است .
جدول (1) عوامل موثر در بازدهي موتورهاي الكتريكي
همان طور كه مشاهده مي شود مجموعه اقدامات ساده فوق خصوصاً اقداماتي كه به عوامل وابسته به شرايط نگهداري موتور مي شود مي تواند منجر به صرفه جوئي اقتصادي قابل توجهي شود .
براي اطمينان يافتن از اينكه بازدهي موتورهاي مستقر در صنايع و ساير كاربردها در حد مطلوب قرار دارد مي توان نسبت به تدوين شناسنامه صنعتي براي هر موتور ( و بويژه موتورهاي بزرگ) اقدام نموده و با ثبت اطلاعات مورد نظر از جمله موارد زير بازدهي اين موتور ها را مورد بررسي قرار داد :
ميزان بار (درصد از بار كامل) 
ميزان تغييرات بار ( درصد از بار كامل) 
ميزان تغييرات سرعت (درصد از سرعت سنكرون) 
ميزان تغييرات ولتاژ شبكه (درصد از ولتاژ نامي)
توصيه ميشود كارخانجاتي كه در آنها تعداد موتور مورد استفاده زياد مي باشد نسبت به جمع آوري اطلاعات فوق و اقدامات اصلاحي اقدام نمايند.
دسته بندي اقدامات لازم براي بهينه سازي مصرف انرژيبراي روشن شدن تاثير اقدامات مختلف براي افزايش بازدهي موتورهاي الكتريكي در جدول(2) نتايج قابل انتظار اين اقدامات براي دسته اي از موتورهاي القائي با توان خروجي 2/2 تا 30 كيلو وات نمايش داده شده است[F1] .
جدول (2) : اقدامات محتلف براي افزايش بازدهي موتورهاي الكتريكي با توان 2/2 تا 30 كيلو وات .
تكنولوژي الكترونيك قدرت و درایوهای ACتکنولوژی الکترونیک قدرت(Power Electronics)، بهره وری و کیفیت فرایندهای صنعتی مدرن را بی وقفه بهبود میبخشد. امروزه با کمک همین تکنولوژی امکان استفاده از منابع انرژی غیرآلاینده بازیافتی(Renewable Energy)، نظیر باد و فتو ولتائیک فراهم شده است. تخمین زده میشود که با استفاده از الکترونیک قدرت، حدود 15 تا 20 درصد امکان صرفه جوئی انرژی الکتریکی وجود دارد[17]. در واقع با کاهش بیوقفه قیمت ها در عرصه الکترونیک قدرت زمینه برای حضور آنها در کاربردهای صنعتی، حمل ونقل و حتی خانگی فراهم میگردد.
نیروی محرک بيشتر پمپها و فن ها موتورهاي القائي هستند که در دور ثابت کار میکنند. ليكن در سالهاي اخير با پيشرفتهاي انجام گرفته در زمينه تكنولوژي الكترونيك قدرت ، استفاده از موتورهاي القائي قفس سنجابي همراه با كنترل كننده دور موتور (AC DRIVE يا اينورتر يا بطور ساده درايو) رو به گسترش است . درایوها دستگاههائی هستند که توان ورودی با ولتاژ و فرکانس ثابت را به توان خروجی با ولتاژ و فرکانس متغیر تبدیل میکنند. باید توجه کرد که دور یک موتور تابعی از فرکانس منبع تغذیه آن است. برای این منظور یک درایو نخست برق شبکه را به ولتاژ DC تبدیل کرده و سپس آنرا با استفاده از یک اینورتر مجددا به ولتاژ AC با فرکانس و ولتاژ متغیر تبدیل میکند. در شکل(4) قسمتهای اصلی یک درایو ولتاژ پائین نشان داده شده است. همانطور که مشاهده میکنید قسمت اینورتر متشکل از سوئیچهای قدرتی است که در سالهای اخیر تغییرات تکنولوژیک زیادی پیدا کرده اند. در واقع با معرفی سوئیچهای قدرتی چون IGBT با قیمتهای رو به کاهش، زمینه برای عرضه درایوهای با قیمت مناسب فراهم شد. در هر حال خاطر نشان میکنیم که شکل موج خروجی درایو ترکیبی از پالسهای DC با دامنه ثابت است. این موضوع موجب میشود که خود درایو منشا اختلالاتی در کار موتور شود. برای مثال کیفیت شکل موج خروجی درایو میتواند سبب اتلاف حرارتی اضافی ناشی از مولفه های هارمونیکی فرکانس بالا در موتور شده و یا موجب نوسانات گشتاور Torque Pulsation در موتور گردد. با این حال درایوهای امروزی بدلیل استفاده از سوئیچهای قدرت سریع این نوع مشکلات را عملا حذف کرده اند.
شکل(4): ساختمان یک کنترل کننده دور موتور ( فقط قسمتهای قدرت نشان داده شده است).
كنترل كننده هاي دور موتورهاي الكتريكي هر چند كه ادوات پيچيده اي هستند ولي چون در ساختمان آنها از مدارات الكترونيك قدرت استاتيك استفاده مي شود و فاقد قطعات متحرك مي باشند، از عمر مفيد بالائي برخوردار هستند . مزيت ديگر كنترل كننده هاي دور موتور توانائي آنها در عودت دادن انرژي مصرفي در ترمزهاي مكانيكي و يا مقاومت هاي الكتريكي به شبكه مي باشد . در چنين شرائطي با استفاده از كنترل كننده هاي دور مدرن مي توان از اتلاف اين نوع انرژي جلوگيري نمود . بطوريكه در برخي كاربردها قيمت انرژي بازيافت شده از اين طريق ، در كمتر از يكسال معادل هزينه سرمايه گذاري سيستم بازيافت انرژي مي شود .
كنترل كننده هاي دور موتور تا اينجا درمورد مجموعه اقداماتي كه براي بهينه سازي مصرف انرژي ميتوانستيم روي موتورهاي الكتريكي اعمال كنيم بحث شد. اشاره شد كه در كشور ايران در سال 73 بيش از 35 درصد مصرف انرژي در موتورهاي الكتريكي بخش صنعت بوده است . البته اين مقدار در كشورهاي صنعتي تا 65 در صد نيز ميرسد. اين امر اهميت بهينه سازي مصرف انرژي در موتورهاي الكتريكي را نشان ميدهد. در اين قسمت از مقاله در مورد تاثير استفاده از كنترل كننده هاي دور موتور در كاهش مصرف انرژي صحبت خواهيم كرد. سعي ميكنيم با استفاده از تعدادي مثال اهميت 
موضوع را نشان دهيم . بطور خلاصه در كاربردهاي صنعتي زيادي، صرفه جوئي كه با استفاده از كنترل كننده دور موتور در مصرف انرژي حاصل ميشود بمراتب بيشتر از اقدامات برشمرده در قسمتهاي قبلي مقاله است.
استفاده از موتورهاي مجهز به كنترل كننده دور موتور ، امكان اعمال تغييرات لازم در سرعت موتور فن و يا پمپ را بطور دائم فراهم آورده و بدين ترتيب مي توان با توجه به فرآيند مورد نظر از اتلاف انرژي ايجاد شده در تنظيم كننده هاي مكانيكي جلوگيري نمود . با استفاده از درایو موتور به بار تطبیق داده شده ، و هر گونه نياز به خاموش و روشن كردن موتور و یا ادوات تنظیم کننده نظیر شیر یا دمپر حذف مي گردد . همچنين كنترل سرعت دقيق و متعاقب آن توان خروجي قابل دسترسي بوده و با توجه به استفاده از مدارات الكترونيكي ، استهلاك قسمتهاي كنترل كننده در حد بسيار پايين خواهد بود . تصميم گيري در مورد استفاده از موتور با كنترل كننده دور متغيير بستگي به نوع كاربرد مورد نظر دارد . از آنجا كه هزينه اوليه اين سيستمها (كنترل كننده دور موتور) بيش از ساير روشها مي باشد و با توجه به اينكه صرفه جوئي ناشي از بالا بودن بازدهي تنها بصورت كاهش هزينه راهبري نمايان مي شود، لذا استفاده از موتورهاي مجهز به كنترل كننده دور در طول زمان منجر به صرفه جوئي اقتصادي مي شود . معمولاً بسته به نوع كاربرد زمان بازگشت سرمايه گذاري بين يك تا سه سال متغير خواهد بود .
متاسفانه در اكثر موارد مهمترين عامل در انتخاب محرك قيمت اوليه است. بدين معني كه سيستم بر مبناي كمينه سازي هزينه اوليه انتخاب مي شود. در حاليكه در طول عمر مفيد آن هزينه قابل توجهي صرف انرژي تلف شده و يا تعمير و نگهداري مي شود .
در شکل(5) میزان استفاده از کنترلرهای دور متغیر نشان داده شده است.
کنترل کننده های دور موتور انواع مختلفی دارند. آنها قادرند انواع موتورهای AC و DC را کنترل کنند. قیمت کنترلرها وابسته به نوع تکنولوژی بکار رفته در ساختمان آنها میباشد. ساده ترین روش کنترل موتورهای AC روش تثبیت نسبت ولتاژ به فرکانس(یا کنترل V/F ثابت) میباشد. اینک این روش، بطور گسترده در کاربردهای صنعتی مورد استفاده قرار میگیرد. این نوع کنترلرها از نوع اسکالر بوده و بصورت حلقه باز با پایداری خوب عمل میکنند. مزیت این روش سادگی سیستمهای کنترلی آن است. در مقابل این نوع کنترلرها برای کاربردهای با پاسخ سریع مناسب نمیباشند.روبوتها و ماشینهای ابزار نمونه هائی از کاربردهای با دینامیک بالا هستند. در این کاربردها روشهای کنترلی برداری استفاده میشود. در روشهای کنترلی برداری با تفکیک مولفه های جریان استاتور به دو مولفه تورک ساز و فلو ساز، و کنترل آنها با استفاده از رگولاتورهای PI ترتیبی داده میشود که موتور AC نظیر موتور DC کنترل شود. و بدین ترتیب تمام مزایای موتور DC از جمله پاسخ گشتاور سریع آنها در موتورهای AC نیز در دسترس خواهد بود. برای مثال پاسخ گشتاور در روشهای برداری حدود 10 &ndash; 20ms و در روشهای کنترل مستقیم گشتاور(Direct Torque Control) این زمان حدود 5ms است. اینک روشهای کنترل برداری متعددی پیاده سازی شده است که بررسی آنها خارج از حوصله این مقاله است. در هر حال نوع کنترلر مطلوب، متناسب با کاربرد انتخاب میگردد. در شکل(6) خلاصه ای از انواع روشهای کنترل موتورهای AC نمایش داده شده است.
شکل(6): خلاصه ای از انواع روشهای کنترل موتورهای AC
مزاياي استفاده از كنترل كننده هاي دور موتورمزاياي استفاده از كنترل كننده هاي دور موتور هم در بهبود بهره وري توليد و هم در صرفه جوئي مصرف انرژي در كاربردهائي نظير فنها ، پمپها، كمپروسورها و ديگر محركه هاي كارخانجات ، در سالهاي اخير كاملا مستند سازي شده است. كنترل كننده هاي دور موتور قادرند مشخصه هاي بار را به مشخصه هاي موتور تطبيق دهند. اين اسباب توان راكتيو ناچيزي از شبكه ميكشند و لذا نيازي به تابلوهاي اصلاح ضريب بار ندارند. در زير به مزاياي استفاده از كنترل دور موتور اشاره ميشود
1- در صورت استفاده از كنترل كننده هاي دور موتور بجاي كنترلرهاي مكانيكي، در كنترل جريان سيالات، بطور مؤثري در مصرف انرژي صرفه جوئي حاصل ميشود. اين صرفه جوئي علاوه بر پيامدهاي اقتصادي آن موجب كاهش آلاينده هاي محيطي نيز ميشود. 
2- ويژگي اينكه كنترل كننده هاي دور موتور قادرند موتور را نرم راه اندازي كنند موجب ميشود علاوه بر كاهش تنشهاي الكتريكي روي شبكه ، از شوكهاي مكانيكي به بار نيز جلو گيري شود. اين شوكهاي مكانيكي ميتوانند باعث استهلاك سريع قسمتهاي مكانيكي ، بيرينگها و كوپلينگها، گيربكس و نهايتا قسمتهائي از بار شوند. راه اندازي نرم هزينه هاي نگهداري را كاهش داده و به افزايش عمر مفيد محركه ها و قسمتهاي دوار منجر خواهد شد. 
3- جریان کشیده شده از شبکه در هنگام راه اندازی موتور با استفاده از درایو کمتر از 10% جریان اسمی موتور است. 
4- کنترل کننده های دور موتور نیاز به تابلوهای اصلاح ضریب قدرت ندارند. 
5- در صورتي كه نياز بار ايجاب كند با استفاده از كنترل كننده دور ، موتور ميتواند در سرعتهاي پائين كار كند . كار در سرعتهاي كم منجر به كاهش هزينه هاي تعمير و نگهداشت ادواتي نظير بیرینگها، شيرهاي تنظيم كننده و دمپرها خواهد شد. 
6- يك كنترل كننده دور قادر است رنج تغييرات دور را ، نسبت به ساير روشهاي مكانيكي تغيير دور، بميزان قابل توجهي افزايش دهد. علاوه بر آن از مسائلي چون لرزش و تنشهاي مكانيكي نيز جلو گيري خواهد شد. 
7- كنترل كننده هاي دور مدرن امروزي با مقدورات نرم افزاري قوي خود قادرند راه حلهاي متناسبي براي كاربردهاي مختلف صنعتي ارائه دهند.
11- مديريت بهينه سازي مصرف انرژي و نقش كنترل كننده هاي دور موتورامروزه در كشورهاي صنعتي الزامات زيست محيطي از يكسو و رقابت بنگاههاي اقتصادي از سوي ديگر ، مديريت بهينه سازي انرژي را در بصورت يك امر غير قابل اجتناب در آورده است. مجموعه اقداماتي كه براي صرفه جوئي انرژي در كارخانجات صورت ميگيرد شامل مواردي چون جايگزيني موتورهاي الكتريكي با انواع موتورهاي با بازدهي بالا، استفاده از كنترل كننده هاي دور موتور در كاربردهائي كه اتلاف انرژي در آنها زياد است، بازيافت انرژي از پروسه هاي حرارتي و نظاير انها ميشود. نتايج اعمال چنين اقداماتي نشان ميدهد در موارد زيادي ، و بخصوص در جاهائي كه از فنها ، پمپها، و كمپروسورها در فرايند توليد استفاده ميشود، بكارگيري كنترل كننده هاي دور موتور علاوه بر انعطاف پذير نمودن كنترل فرايند، تاثير قابل توجهي در كاهش مصرف انرژي داشته است. در بسياري از موارد زمان بازگشت سرمايه بين يك تا سه سال ميباشد. 
کمتر از 10% موتورها مجهز به درایو هستند. در حالیکه در بیش از 25% آنها استفاده از درایو توجیه اقتصادی دارد[16].
بر اساس مطالعات انجام گرفته توسط اتحادیه اروپا [10] تا سال 2005 میلادی پتانسیل صرفه جوئی انرژی بالغ بر 63.5 TWh در صنایع کشورهای عضو اتحادیه اروپا وجود دارد. که از این میزان بیش از 44.7 TWh آن توجیه اقتصادی دارد. این میزان صرفه جوئی انرژی تنها در سایه استفاده از موتورهای با راندمان بالا و درایو بدست میاید. که سهم درایو در صرفه جوئی دارای توجیه اقتصادی حدود 63% است. نتایج چنین مطالعاتی را بطور خلاصه در جدول(3) مشاهده میکنید.
جدول(3): پتانسیل فنی و اقتصادی صرفه جوئی انرژی با استفاده از موتورهای با راندمان بالا(EEM) و کنترل دور(VSD) در کشورهای عضو اتحادیه اروپا تا سال 2005.
مطالعه فوق با تفکیک بار پتانسیل اقتصادی صرفه جوئی انرژی را نیز در اتحادیه اروپا مشخص نموده است. که نتایج آنرا در شکل(7) مشاهده میکنید.
شکل(7): پتانسیل صرفه جوئی اقتصادی درکشورهای عضو اتحادیه اروپا به تفکیک نوع بار 
12- پمپها و فنهاچيزي حدود 40 درصد انرژي مصرفي در بخش صنعت در پمپها و فنها مصرف ميشود. برای مثال در انگلستان ترکیب مصرف کنندگان انرژی در موتورها و در کاربردهای صنعتی بصورت زیر است[15].
شکل(8): میزان انرژی مصرفی توسط بارهای مختلف در انگلستان
اغلب اين سيستمها از موتورها القائي با روتور قفس سنجابي استفاده ميكنند. و خروجي توسط ادواتي چون شيرهاي تنظيم كننده و دمپرها كنترل ميشوند. متاسفانه مقادير قابل توجهي انرژي توسط اين فنها و پمپها تلف ميشوند. موتورهاي بكار رفته در اغلب اين ادوات از مقدار مورد نياز بزرگتر بوده و سيستمهاي مكانيكي تنظيم كننده جريان سيالات در آنها بسيار تلفاتي ميباشند. به اين عوامل بايد هزينه هاي قابل توجه تعمير و نگهداشت نيز اضافه شود. با توجه به اینکه هزینه های خرید پمپ ]]></description>

<pubDate>Fri, 26 Jun 2026 14:06:12 +0330</pubDate>
</item>


<item>
<title>انتخاب کابل مناسب</title>
<link>https://electrify.loxblog.com/انتخاب-کابل-مناسب</link>
<guid>https://electrify.loxblog.com/انتخاب-کابل-مناسب</guid>

<description><![CDATA[
انتخاب کابل مناسب

تعیین سطح مقطع مناسب کابل با استفاده از جریان مجاز و افت ولتاژ: 

در طراحی شبکه های برق و تنظیم پروژه های توزیع انرژی نیاز به شناخت کابل و کاربرد آن داریم.
هر کابلی با سطح مقطع مشخص قادر به انتقال جریان معینی است که اگر جریان از آن حد تجاوز کند سبب تلفات انرژی الکتریکی، کوتاهی عمر کابل و یا سوختن آن می شود. لذا در طراحی شبکه سه اصل زیر را باید در نظر گرفت:
لطفا به ادامه مطلب بروید....

انتخاب کابل مناسب

تعیین سطح مقطع مناسب کابل با استفاده از جریان مجاز و افت ولتاژ: 

در طراحی شبکه های برق و تنظیم پروژه های توزیع انرژی نیاز به شناخت کابل و کاربرد آن داریم.
هر کابلی با سطح مقطع مشخص قادر به انتقال جریان معینی است که اگر جریان از آن حد تجاوز کند سبب تلفات انرژی الکتریکی، کوتاهی عمر کابل و یا سوختن آن می شود. لذا در طراحی شبکه سه اصل زیر را باید در نظر گرفت:
الف) جریان برق از حد مجاز کابل بیشتر نشود.
ب) افت ولتاژ نباید بیشتر از حد مجاز باشد.
ج) محاسبات اقتصادی در مورد سطح مقطع انتخابی از نظر افت توان انجام شود.
در ادامه پیرامون چگونگی انتخاب سطح مقطع کابل با در نظر گرفت سه اصل فوق، شرح مختصری ارایه می گردد:
&nbsp;
الف) انتخاب کابل با توجه به جریان مجاز آن
جریان مجاز کابل های برق و کابل های مخصوص روشنایی و سیم کشی به ترتیب در جدول ۱ تا ۴ داده شده است. لازم به یادآوری است که اگر از کابل های برق (جدول ۱) بخواهیم بطور دایم بارگیری کنیم بسته به نوع خاک باید خشک شدن آن و بالا رفتن مقاومت حرارتی آن را در نظر گرفته و محاسبات دقیق را انجام دهیم.
تعیین سطح مقطع کابل
برای پیدا کردن سطح مقطع کابل مورد نظر ابتدا بایستی جریان گذرنده (مقدار آمپر) از این کابل را مشخص نموده و در این مورد می توان روابط زیر را بکار برد:
&nbsp;
&nbsp;
که در آن:
P &nbsp;&nbsp;توان واقعی برداشتی به وات
V &nbsp;ولتاژ خط به ولت
I &nbsp;جریان عبوری به آمپر
Pf &nbsp;ضریب توان
در این حال پیش از پیدا کردن سطح مقطع کابل باید با توجه به شرایطی که کابل در آن قرار می گیرد، ضرایب مربوطه را از جداول ۲ و ۳ بدست آوریم و از رابطه زیر جریان مجاز کابل را محاسبه کنیم:

&nbsp;سپس از روی این جریان و با توجه به جریان مجاز کابل های برق (جدول ۱) و کابل های مخصوص روشنایی و سیم کشی (جدول ۴) سطح مقطع کابل مورد نظر بدست می آید.
ب) تعیین افت ولتاژ
همیشه در طراحی شبکه ها باید سطح مقطع کابل طوری انتخاب شود که افت ولتاژ در کابل درصد کوچکی باشد.
این افت ولتاژ برحسب تنوع شبکه و نیز ولتاژ شبکه متغییر است. مثلا برای شبکه ۳۸۰/ ۲۲۰ ولت، افت ولتاژ مجاز حدود ۵ درصد است. بنابراین پس از تعیین سطح مقطع باید بررسی شود که آیا سطح مقطع انتخابی این شرط را نیز برآورده می سازد یا نه؟
اگر درصد افت ولتاژ در حد مجاز نباشد باید سطح مقطع بالاتری را انتخاب کنیم.
برای تعیین درصد افت ولتاژ می توان روابط زیر را بکار برد:
&nbsp;
&nbsp;که در آن:
R&nbsp; مقامت هادی در ۷۰ درجه اهم
V ولتاژ خط به ولت
L&nbsp; طول کابل به متر
X مقامت القایی (اندوکتانس) به اهم (ستون چهارم جدول ۵)
ج) بررسی اقتصادی
برای طراحی اقتصادی شبکه و بهینه سازی نیازمند داده های آماری و مقادیر واقعی نظیر قیمت کابل، هزینه نصب و نگهداری، بهای هر کیلو وات ساعت مصرفی، مدت زمان بهره برداری از کابل و غیره هستیم.
چنین ارزیابی در این توضیح مختصر نمی گنجد و فقط به این موضوع اشاره می کنیم که با افزایش سطح مقطع چون مقاومت کاهش می یابد، افت ولتاژ نیز کم شده و درنتیجه از افت توان نیز کاسته می شود. بنابراین قیمت توان تلف شده در کابل نیز تقلیل می یابد، از طرفی کابل با سطح مقطع بزرگتر دارای قیمت بیشتری نیز می باشد. بهینه سازی به این دو مورد بستگی دارد.
برای روشن شدن مطالب گفته شده به بررسی مثال زیر می پردازیم.
مثال:
می خواهیم برای برق رسانی به موتور سه فاز ۳۸۰ ولتی به قدرت ۹۰ کیلووات و با ضریب &nbsp;۰٫۸ که در فاصله ۱۰۰ متری از تابلوی توزیع قرار دارد از کابل پلاستیکی نوع NYY-O استفاده کنیم. در صورتیکه موتور روزانه ۱۰ ساعت با بار کامل کار کند و دست کم به همان مدت هم بار آن از ۶۰ درصد بار کامل تجاوز نکند و کابل بطور مستقیم در عمق ۷۰ سانتیمتری در خاک قرار گرفته و حداکثر دمای محیط هم ۴۰ درجه سانتیگراد باشد، سطح مقطع کابل مورد نظر را برای موتور مورد نظر حساب کنید.
ابتدا جریان برداشتی را حساب می کنیم:
&nbsp;
&nbsp;از جدول ۲ ضریب تصحیح دما برای دمای ۴۰ درجه ۰٫۷۷ است، پس جریان مجاز کابل برابر است با:
&nbsp;
&nbsp;از جدول می توانیم مشاهده کنیم که کابل ۷۰*۳ می تواند ۲۳۰ آمپر را منتقل کند، پس اتن کار مناسب است.
برای بررسی درصد افت ولتاژ در این کابل از جدول ۵-۲ می توانیم مقامت اهمی و القایی کابل را بدست آوریم:
&nbsp;
نکته ای که باید در هنگام تعیین سطح مقطع کابل در نظر داشت این است که در فواصل کوتاه توانایی انتقال جریان عامل تعیین کننده است. در حالیکه در شبکه های با طول بلند، افت ولتاژ نقش اساسی دارد.
د) چند توصیه در مورد نصب کابل
کابل برق مانند هر وسیله برای استفاده صحیح و افزایش عمر نیاز به رعایت نکاتی است که به پاره ای از آنها اشاره می کنیم:
* کابل پلاستیکی (پی وی سی) را نباید در زمستان که دمای هوا زیر صفر است کابل کشی نمود. در شرایط خاص کار در سرما می توان از پیش قرقره کابل را در محیط گرم قرار داد و پس از گرم شدن بی درنگ آن را نصب کنیم. البته پس از نصب مانعی ندارد دمای محیط به حد -۳۰ هم برسد.
* هنگام نصب کابل شعاع خمش آن نباید از ۱۲ برابر قطر خارجی آن کمتر باشد.
* در صورتیکه کابل در خاک دفن شود، باید کانالی به عمق ۷۰ سانتیمتر حفر کرد و کابل را در این کانال داخل خاک نرم (الک شده) به ارتفاع ۲۰ سانتیمتر قرار داد و سپس روی آن آجر و در پایان خاک معمولی ریخت. این کار از فشار طبقات خاک بر روی کابل و آسیب دیدگی آتن در هنگام کندن زمین با بیل و کلنگ جلوگیری می کند.
جدول شماره ۱- جریان مجاز کابل های برق به آمپر

شرایط محیط:
* دمای محیط در خاک ۲۰ درجه سانتیگراد
*&nbsp; دمای محیط در هوای آزاد ۳۰ درجه سانتیگراد
* مقاومت ویژه حرارتی عایق و روکش پی وی سیdeg c. Cm/w 600
* مقامت ویژ حرارتی خاک deg c. Cm/w 600
* بار روزانه: ۱۰ ساعت با بار کامل و دست کم ۱۰ ساعت با ۶۰ درصد بار کامل
جدول شماره ۲- ضریب تصحیح برای دمای محیط

جدول شماره ۳- ضریب تصحیح(به درصد) جریان مجاز برای سیم ها و کابل های سیم کشی در صورت تغییر دمای محیط از ۲۵ درجه سانتیگراد

جدول شماره ۴- جریان مجاز سیمهای عایقدار و کابلهای سیم کشی با حداکثر دمای هادی مسی ۷۰ درجه و دمای محیط ۲۰ درجه سانتیگراد

جدول شماره ۱-۵

جدول شماره ۲-۵

]]></description>

<pubDate>Fri, 26 Jun 2026 14:06:12 +0330</pubDate>
</item>


</channel>
</rss>

